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龙图腾网获悉湖北域控智驱科技有限公司申请的专利一种基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510525818.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法是由刘晓宇;张涛设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法，包括以下步骤：S1、建立基于模型的反馈扭矩设计器；S2、通过反馈扭矩设计器获取参考反馈扭矩；S3、将参考反馈扭矩与真实反馈扭矩做差所得误差值作为状态量；S4、对转向动力学系统建立高阶全驱系统，进行扭矩跟踪控制器控制处理，通过主力矩与补偿力矩实现个性化转向感受，利用HOFA方法将实际的非线性SbW系统转化为线性全驱动系统，简化控制器设计，通过高阶全驱动系统控制器，实现转向反馈扭矩的高精度跟踪控制，提高系统的实时性能。本发明提供的基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法具有消除实际系统的非线性，提高控制性能，给驾驶员提供准确、实时的转向反馈的效果。

本发明授权一种基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线控转向的路感反馈扭矩控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、建立基于模型的反馈力矩设计器； S2、通过反馈力矩设计器获取参考反馈力矩； S3、将参考反馈力矩与真实反馈力矩做差所得误差值作为状态量； S4、对转向动力学系统建立高阶全驱系统，进行力矩跟踪控制器控制处理，以得到实时准确跟踪参考反馈力矩； 所述步骤S4中还包括建立力矩跟踪控制器，所述力矩跟踪控制器的建立包括以下步骤： S41、建立方向盘动力学模型、路感电机动力学模型； S42、对S41中建立的方向盘动力学模型转化为非线性二阶全驱模型； S43、设计状态反馈控制律； S44、构造李雅普诺夫函数，进行稳定性分析； 所述步骤S41中的动力学模型包括：方向盘作为典型的双输入系统，允许驾驶员通过调节臂阻抗来旋转方向盘，并为驾驶员提供必要的转向反馈，设转向柱是刚性的，则方向盘动力学模型可表示如下： 式中，Td是驾驶员的输入力矩；Jsw为转向柱转动惯量；Bsw为阻尼系数；θsw为方向盘角度；Tfsw为库伦摩擦力矩；Ts是力矩和角度传感器测得的力矩； Ts通过以下公式表述： 式中，Ksw为传感器刚度系数；θm为路感电机的机械角；Gm是路感电机的减速比；θsw为方向盘角度； 路感电机动力学模型通过以下公式表述： 式中，Tm为电机输出力矩；Jm为电机转动惯量；Bm为电机阻尼系数；Tfm是电机库仑摩擦力矩。

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