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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种车辆转运机器人稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449801.4，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种车辆转运机器人稳定性控制方法是由唐连君;初亮;常城;赵迪;梁策设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆转运机器人稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆转运机器人稳定性控制方法，包括：根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度；根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，分别决策出附加横摆力矩和附加后轮转角；根据转运机器人的实时稳定状态，分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；决策出协调控制权重系数，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并将附加的横摆力矩分配给各个车轮；经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出。本发明通过协调控制器实现主动转向和直接横摆力矩协调控制以及危险工况下的车身姿态调节，来提升车辆转运机器人在港口码头复杂运行工况下的稳定性。

本发明授权一种车辆转运机器人稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆转运机器人稳定性控制方法，其特征在于，包括： S1.利用二自由度参考模型，根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度； S2.根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，采用滑模变结构控制算法分别决策出附加横摆力矩ΔMZ和附加后轮转角Δδr；所述步骤S2包括： S21.将实际横摆角速度γ和理想横摆角速度γd的偏差输入到直接横摆力矩控制器，采用滑模变结构控制算法决策出附加横摆力矩ΔMZ； S22.将实际横摆角速度γ和理想横摆角速度γd的偏差输入到直接横摆力矩控制器，采用滑模控制决策出附加后轮转角Δδr，再将决策出的转角信号传递到转向电机； S3.协调控制器根据转运机器人的实时稳定状态，决策出转运机器人的稳定区域边界，以此分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；通过检测转运机器人侧倾角是否大于安全阈值，确定悬架高度调节状态；步骤S3包括： S31.协调控制器进行转运机器人的稳定性区域判断与控制区域划分： 采用相平面法进行协调控制器的车辆稳定性判定，对于相平面，通过两条关于原点对称的直线作为边界线，划分车辆稳定性区域； 稳定区域边界表示为： 式中，B1,B2为稳定区域边界系数； 当车辆质心侧偏角与质心侧偏角角速度满足上式时，认为车辆处于稳定状态； 在相平面中对应划分各控制器控制区域为：ARS控制区域，ARS和DYC协调控制区域，DYC控制区域； 根据各控制区域划分的稳定区域边界方程为： 式中，ρ1，ρ2为控制边界权重系数，0ρ11,ρ2≥1；ρ1越小，ARS单独控制区域越小；ρ2越大，ARS与DYC协调控制区域越大； S32.检测侧倾角是否大于阈值，确定悬架高度调节状态： 通过IMU传感器检测转运机器人的侧倾角和俯仰角是否大于设定安全阈值，以此确定各悬架高度是否需要调节； S4.协调控制器决策出协调控制权重系数，将协调控制权重系数分配给主动后轮转向控制器和直接横摆力矩控制器，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并采用基于二次规划的动态分配法将附加的横摆力矩分配给各个车轮；由悬架高度控制器分配各悬架高度调节量； S5.将经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出；将各轮分配的悬架高度调节量分配至各轮悬架高度调节电机并输出。

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