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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种共轴双桨式空地两用机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119774017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510118125.2，技术领域涉及：B64U10/70；该发明授权一种共轴双桨式空地两用机器人是由张立宪;董逸飞;朱益民;丁一航;吴桐;杨嘉楠;刘明;朱延河设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种共轴双桨式空地两用机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种共轴双桨式空地两用机器人。所述两用机器人包括：包括：球笼结构、俯仰舵机、第一碳夹板机构、横滚舵机、俯仰固定座、共轴双电机、双桨叶、第二碳夹板机构、球笼舵机、球笼固定座和锂电池，所述球笼结构为笼状的回转体结构，所述球笼结构的轴向两端分别为半球体结构，所述球笼舵机与所述球笼结构的另一端传动连接，所述球笼舵机用于驱动所述球笼固定座围绕所述球笼结构的轴向转动，所述第一碳夹板机构的另一端与所述球笼固定座铰接，所述锂电池设置在所述共轴双电机的下方的所述第二碳夹板机构处，所述第二碳夹板机构的一端与所述俯仰固定座连接，所述第二碳夹板机构的另一端与所述球笼固定座连接。

本发明授权一种共轴双桨式空地两用机器人在权利要求书中公布了：1.一种共轴双桨式空地两用机器人，其特征在于，包括：球笼结构、俯仰舵机、第一碳夹板机构、横滚舵机、俯仰固定座、共轴双电机、双桨叶、第二碳夹板机构、球笼舵机、球笼固定座和锂电池， 所述球笼结构为笼状的回转体结构，所述球笼结构的轴向两端分别为半球体结构， 所述俯仰舵机设置在所述俯仰固定座中，所述俯仰固定座铰接于所述球笼结构内的轴向一端处，所述俯仰舵机与所述第一碳夹板机构的一端传动连接，所述俯仰舵机用于驱动所述第一碳夹板机构围绕所述球笼结构的轴向转动， 所述横滚舵机设置在所述第一碳夹板机构处，所述共轴双电机设置在所述横滚舵机处，所述横滚舵机用于驱动所述共轴双电机沿着所述球笼结构的轴向往复摆动，所述双桨叶设置在所述共轴双电机的上方并与其一一对应传动连接，所述共轴双电机用于驱动所述双桨叶差速转动，所述共轴双电机设置在所述球笼结构内的中央处， 所述球笼舵机固定在所述球笼固定座中，所述球笼固定座设置于所述球笼结构内的轴向另一端处，所述球笼舵机与所述球笼结构的另一端传动连接，所述球笼舵机用于驱动所述球笼固定座围绕所述球笼结构的轴向转动，所述第一碳夹板机构的另一端与所述球笼固定座铰接， 所述锂电池设置在所述共轴双电机的下方的所述第二碳夹板机构处，所述第二碳夹板机构的一端与所述俯仰固定座连接，所述第二碳夹板机构的另一端与所述球笼固定座连接， 所述锂电池分别与所述俯仰舵机、所述横滚舵机、所述共轴双电机及所述球笼舵机连接。

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