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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510085220.7，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品是由李长乐;徐展韬;高喆;姚崇;刘刚峰;赵杰设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品在说明书摘要公布了：基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品，属于机器人装配技术领域。解决了现有的装配方法未考虑柔性轴非线性大挠度变形对轴孔装配精度影响的问题。本发明基于触觉传感器反馈的压力分布数据，可以对轴的变形情况进行估计并加以调整，使柔性轴工件与目标孔所在刚性平面产生有效接触，在盲寻孔过程中实时监测轴是否经过孔，并在寻找到孔之后，控制机械臂自动将轴孔对齐，完成轴插入的动作。本发明主要用于对大挠度变形柔性轴工件进行轴孔装配。

本发明授权基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法、装置、存储设备和程序产品在权利要求书中公布了：1.基于触觉感知的大挠度变形柔性轴孔装配方法，其特征在于，方法包括： S1、准备阶段：在机器人机械臂末端夹爪上安装薄膜压力触觉传感器阵列后，控制机械臂末端夹爪夹持柔性轴工件、且保持柔性轴工件与目标孔所在刚性平面垂直，准备进行装配操作；其中，薄膜压力触觉传感器阵列用于感知夹持力的分布数据； S2、靠近目标孔操作：触觉感知变形量控制算法根据感知到的夹持力分布数据，控制柔性轴工件与刚性平面形成有效接触；其中，有效接触为柔性轴工件形变后高度zest处在有效形变区间[zmin，zmax]内、且保持柔性轴工件与刚性平面上表面接触；所述柔性轴工件形变后高度zest为夹爪与柔性轴工件底端之间的垂直高度；zmin为防止轴孔发生卡阻的最小高度值，zmax为轴与刚性平面产生稳定接触的最大高度值，且zmax小于柔性轴工件自由状态下长度； S3、搜索目标孔操作：控制机械臂在水平方向上按照设定的搜孔轨迹运动，使柔性轴工件底端按预设路径左右往复直线运动滑扫刚性平面，根据当前时刻与上一时刻感知到的夹持力分布数据变化量搜索目标孔，当确定当前时刻柔性轴工件经过目标孔时，机械臂停止运动； S4、插孔操作：根据当前感知到的夹持力分布数据与初始准备阶段感知到的夹持力分布数据之间偏差，计算轴与孔相对位置误差，根据轴与孔相对位置误差确定机械臂的水平移动方向和移动距离的控制量，来控制机械臂运动实现柔性轴工件与目标孔对齐后，控制机械臂向下运动给定深度hstep，完成插孔。

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