买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119732822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069230.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人是由刘承磊;吴轲;张建军;高德義;宋井科;石安宇设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人，该并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人包括定平台和柔性四边形模块，柔性四边形模块与定平台铰接，柔性四边形模块远离定平台一端设有球副，柔性四边形模块通过球副与动平台连接，定平台卡接在患者的小腿上，动平台与足部接触，动平台定向移动，以对踝关节进行康复运动；定平台上设有电机，电机驱动动平台震动，以对患者足部按摩。本发明提供的并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人不仅能实现踝关节的背趾屈、内外翻以及内外旋，还能够拟合距上关节和距下关节之间的耦合运动，使康复机器人能够顺应不同患者的康复轨迹，同时，动平台具备自变形能力，可以实现对于患者足部的按摩运动。

本发明授权一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种并联机构的钢柔耦合踝关节康复机器人，其特征在于，包括定平台和柔性四边形模块，柔性四边形模块与定平台铰接，沿定平台周向间隔设置多个柔性四边形模块，多个柔性四边形模块均通过转动副与定平台铰接，柔性四边形模块远离定平台一端设有球副，柔性四边形模块通过球副与动平台连接，定平台卡接在患者的小腿上，动平台与足部接触，动平台定向移动，以对踝关节进行康复运动； 柔性四边形模块包括第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆，第二支杆和第三支杆均通过转动副铰接在第一支杆上，第一支杆远离第二支杆和第三支杆一端通过转动副铰接在定平台上，第四支杆一端通过转动副与第二支杆和第三支杆铰接，第四支杆远离第二支杆和第三支杆一端通过球副与动平台连接；第一支杆、第二支杆、第三支杆和第四支杆均为柔性钢，定平台铰接转动副处设置有电机，电机驱动第一支杆，进而带动第二支杆和第三支杆，使第四支杆带动动平台移动和震动，以对踝关节进行康复训练和足部按摩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市北辰区西平道5340号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。