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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119756433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510056182.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法是由伊国兴;关泽源;魏振楠;王常虹;奚伯齐;解伟男设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法在说明书摘要公布了：一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了由于温度漂移的影响，导致实际进动角速率与期望值之间存在偏离的问题。本发明具体为：步骤一、在全角模式下启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺球壳驻波处于稳定状态且达到驻波的目标幅值后，再以指令控制字进行驻波主动进动，驻波在电驱动力的作用下发生进动；步骤二、获得驻波主动进动指令角速率稳定后的正交控制字与陀螺实际方位角的关系式；步骤三、对正交控制字与实际方位角的关系式中的系数进行辨识，得到辨识结果；步骤四、利用步骤三的辨识结果得到驻波主动进动的指令角速率解算结果并输出。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺控制领域。

本发明授权一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺驻波主动进动指令角速率解算方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、在全角模式下启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺球壳驻波处于稳定状态且达到驻波的目标幅值后，再以指令控制字进行驻波主动进动，驻波在电驱动力的作用下发生进动； 步骤二、获得驻波主动进动指令角速率稳定后的正交控制字与陀螺实际方位角的关系式； 步骤三、对正交控制字与的关系式中的系数进行辨识，得到辨识结果； 所述步骤三的具体过程为： 步骤三一、将一个整周期均匀划分为18个区间，其中，第个区间对应的角度范围为，； 给各个区间添加标志位FLAG后，并初始化每个区间的FLAG值均为0； 步骤三二、解算出半球谐振陀螺t时刻的实际方位角后，再判断所属的区间； 若所属的第个区间所对应的FLAG值为0，则采样t时刻的正交控制量，将采样的正交控制量和方位角作为第组采样点，并设置第个区间所对应的FLAG值为1，再执行步骤三三； 若所属的第个区间所对应的FLAG值为1，则直接执行步骤三三； 步骤三三、判断是否满足每个区间对应的FLAG值均为1； 若不满足，则令t=t+1，返回执行步骤三二； 若满足，则执行步骤三四； 步骤三四、利用得到的18组采样点对正交控制字与的关系式中的系数进行辨识； 所述步骤三四的具体过程为： 对每组采样点均整理为如下形式： 10 根据18组采样点得到式11： 11 定义中间变量矩阵和最小二乘估计值R如下： 12 13 其中，表示的最优估计值，表示的最优估计值，表示的最优估计值； 则最小二乘估计值R为： 14 其中，上角标T代表矩阵的转置，上角标-1代表矩阵的逆； 根据式14有： 15 其中，a为主驻波振幅，为谐振子本征振动频率，为频率裂解，为增益，为本征频率轴与椭圆轨道x轴的夹角； 则根据式15得： 16 步骤四、利用步骤三的辨识结果得到驻波主动进动的指令角速率解算结果，将解算出的驻波主动进动指令角速率作为输出，并返回执行步骤三； 所述步骤四的具体过程为： 驻波主动进动的指令角速率为： 21 相位延迟补偿后，则将式3和式16带入式21整理得到： 22。

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