长城汽车股份有限公司刘宏伟获国家专利权
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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611509B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979741.9，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质是由刘宏伟;周德祥设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：在车辆激活蟹行模式的情况下，如果判定前车轮转角和后车轮转角之间存在差异，则对后车轮的后车轮转角进行补偿，然后根据车辆的行驶数据计算出后车轮的转角补偿方向，以及根据方向盘转速计算出后车轮对应的后车轮转角补偿速度，进而根据后车轮转角补偿速度控制后车轮朝向转角补偿方向转向，以使车辆的实际横摆角速度与目标横摆角速度之间差值位于驾驶员控制参数对应的横摆角速度误差区间，有利于提高车辆处于蟹行模式下的稳定性。
本发明授权车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括： 在车辆激活蟹行模式的情况下，判断前车轮转角与后车轮转角之间是否存在差异； 在判定所述前车轮转角与所述后车轮转角之间存在差异的情况下，根据所述车辆的行驶数据确定后车轮的转角补偿方向； 根据方向盘转速确定所述后车轮对应的后车轮转角补偿速度； 基于所述后车轮转角补偿速度控制所述后车轮朝向所述转角补偿方向转向，以使所述车辆的实际横摆角速度与目标横摆角速度之间差值位于驾驶员控制参数对应的横摆角速度误差区间。
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