买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种介入机器人的操作力检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411965662.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种介入机器人的操作力检测方法是由李辉;陈锐;任宝珍;王唱;赵岩;张建华设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入机器人的操作力检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种介入机器人的操作力检测方法，属于介入机器人技术领域，包括：利用多个弹性单元连接夹持导丝的夹持机构和壳体，壳体与夹持机构之间设置传感器。当导丝受到外部作用力时，通过夹持机构分别传递至多个弹性单元和传感器处。弹性元件的刚度低于传感器刚度，因此可使作用力的总衰减值降低，使得检测的误差有明显的降低。进而利用传感器检测到的第一作用力计算弹性单元的第一位置偏移量，并构建用于表示弹性单元位置偏移量与作用力之间关系的力学模型。利用第一位置偏移量和力学模型计算得到弹性单元对夹持机构的第二作用力；最终根据弹性单元的个数、第一作用力和第二作用力计算得到导丝沿第一方向受到的初始作用力。

本发明授权一种介入机器人的操作力检测方法在权利要求书中公布了：1.一种介入机器人的操作力检测方法，其特征在于，介入机器人包括： 主端装置和从端装置；所述主端装置和或所述从端装置包括： 壳体（1）和用于夹持导丝（2）的夹持机构（3）；所述导丝（2）沿第一方向延伸；所述夹持机构（3）设置在所述壳体（1）内，且与所述壳体（1）之间安装有多个具有形变能力的弹性单元（4）；所述弹性单元（4）的延伸方向垂直于所述第一方向； 所述导丝（2）受到沿所述第一方向的外力时，带动所述夹持机构（3）沿所述第一方向产生位置偏移，使所述弹性单元（4）的两端沿所述第一方向产生位置偏移，所述弹性单元（4）的中部产生形变； 所述壳体（1）内还安装有传感器（5）；所述传感器（5）沿所述第一方向与所述夹持机构（3）抵接，用于检测所述夹持机构（3）与所述壳体（1）之间沿所述第一方向的作用力； 方法包括： S1：构建所述导丝（2）沿所述第一方向的受力模型；所述受力模型中包括待计算的所述导丝（2）沿第一方向受到的初始作用力、所述弹性单元（4）的个数、待检测的所述传感器（5）与所述夹持机构（3）相互抵接产生的第一作用力和待计算的一个所述弹性单元（4）形变对所述夹持机构（3）产生的第二作用力； S2：使用所述传感器（5）检测所述第一作用力，得到所述第一作用力的具体值； S3：根据所述第一作用力，计算所述导丝（2）和所述夹持机构（3）沿所述第一方向的第一位置偏移量； S4：构建所述弹性单元（4）的力学模型；所述力学模型用于表示一个所述弹性单元（4）的两端部沿所述第一方向产生位置偏移时，一个所述弹性单元（4）对所述夹持机构（3）的作用力与位置偏移之间的关系； S5：根据所述第一位置偏移量和所述力学模型，计算一个所述弹性单元（4）的两端部沿所述第一方向产生所述第一位置偏移量时，一个所述弹性单元（4）对所述夹持机构（3）作用力的大小，得到所述第二作用力的具体值； S6：将所述第二作用力和所述第一作用力代入所述受力模型，计算得到所述初始作用力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京科技大学，其通讯地址为：100089 北京市海淀区学院路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。