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龙图腾网获悉杭州唯精医疗机器人有限公司申请的专利执行机构及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411952553.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权执行机构及手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本执行机构及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请提供的执行机构及手术机器人，属于医疗器械的技术领域。执行机构包括传动盒、驱动钢丝和执行关节；传动盒包括盒体、驱动轴和传动件；至少部分传动件与驱动钢丝的第一端连接，驱动钢丝的第二端与执行关节连接，通过驱动钢丝带动执行关节活动，传动件带动执行关节活动；驱动轴卷绕有驱动绳，驱动绳的第一部分与传动件的第一端连接，驱动绳的第二部分与传动件的第二端连接，驱动轴能通过驱动绳带动传动件转动。本申通过使用驱动绳和传动件的组合，提高了传动过程的稳定性和精确性；传动件通过驱动绳的双端连接设计，确保了传动件的平稳转动；传动件的设计使得传动盒与执行关节的连接更加简便，降低了装配难度和时间。

本发明授权执行机构及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种执行机构，其特征在于，包括传动盒100、驱动钢丝200和执行关节300； 所述传动盒100包括盒体110、转动设置于所述盒体110内的驱动轴120和转动设置于所述盒体110内的传动件130； 至少部分所述传动件130与所述驱动钢丝200的第一端连接，所述驱动钢丝200的第二端与所述执行关节300连接，通过所述驱动钢丝200带动所述执行关节300活动，所述传动件130带动所述执行关节300活动； 所述驱动轴120卷绕有驱动绳140，所述驱动绳140的第一部分与所述传动件130的第一端连接，所述驱动绳140的第二部分与所述传动件130的第二端连接，所述驱动轴120能通过所述驱动绳140带动所述传动件130转动； 所述驱动轴120和所述传动件130之间设置有可转动的导轮160，所述导轮160与所述驱动绳140抵接； 所述传动件130具有弧形抵接槽，所述弧形抵接槽与所述导轮160滚动接触； 所述驱动绳140的第一部分与所述驱动绳140的第二部分交叉设置； 所述驱动绳140的第一部分与所述弧形抵接槽抵接，所述驱动绳140的第二部分与所述弧形抵接槽抵接； 所述传动件130设置有第一固定槽131和第二固定槽132； 所述驱动绳140的第一部分自所述弧形抵接槽延伸至所述第一固定槽131内，所述驱动绳140的第二部分自所述弧形抵接槽延伸至所述第二固定槽132内； 所述驱动轴120设置有同轴设置的第一转轮121和第二转轮122； 所述第一转轮121与所述驱动绳140的第一部分连接，所述第二转轮122与所述驱动绳140的第二部分连接； 所述驱动轴120转动时，所述第一转轮121和所述第二转轮122中的一个卷绕所述驱动绳140，所述第一转轮121和所述第二转轮122中的另一个释放所述驱动绳140。

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