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龙图腾网获悉吉林大学;宜宾吉林大学研究院申请的专利三平一转四自由度机器人可靠性试验装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119595343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938793.1，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权三平一转四自由度机器人可靠性试验装置是由罗巍;刘振;王济玮;杨威;霍春然;何佳龙;于立娟;陈传海;田海龙设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本三平一转四自由度机器人可靠性试验装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三平一转四自由度机器人可靠性试验装置,克服了没有试验装置的问题,包括支撑系统、卡盘、加载检测系统与操作台；加载检测系统包括滑套与3组绳索控制装置组成的加载位置检测系统与旋转角度检测系统；支撑系统安装在地基上,操作台放置在支撑系统右侧；卡盘位于支撑系统中底板上方,卡盘顶端通过卡爪夹紧被测机器人底端,被测机器人顶端固定在支撑系统顶端,卡盘底端通过卡盘转轴插装在滑套中,3组绳索控制装置一端分别通过绳索与滑套固定,3组绳索控制装置另一端布置在底板上,旋转角度检测系统上端与卡盘中卡盘转轴连接；旋转角度检测系统下端通过角度传感器固定在支撑系统的角度传感器支架上；操作台与加载检测系统线连接。

本发明授权三平一转四自由度机器人可靠性试验装置在权利要求书中公布了：1.一种三平一转四自由度机器人可靠性试验装置，其特征在于，所述的三平一转四自由度机器人可靠性试验装置包括支撑系统（1）、卡盘（3）、加载检测系统（4）与操作台（5）； 所述的加载检测系统（4）包括加载位置检测系统与旋转角度检测系统；加载位置检测系统包括滑套（420）与3组结构相同的绳索控制装置； 所述的绳索控制装置包括1号绳索（401-1）、1号直线导轨（402）、2号直线导轨（405）、1号直线导轨底座（404）、2号直线导轨底座（403）、测距板组件（406）、动滑轮组件（407）、4号绳索（408）、液压缸（409）、1号角码（410）、液压杆（411）、连接套（412）、超声波距离传感器（413）、2号角码（414）、拉力传感器（415）、牵绳套（416）、1号穿绳架（421）、2号穿绳架（422）、滑轮（423）、2号孔用弹性挡圈（424）、3号深沟球轴承（425）、2号轴用弹性挡圈（426）、滑轮轴承座（427）与滑轮轴（428）； 所述的绳索控制装置布置在底板（106）上的等边三角形NLM中NL边的L点的右下侧的边上；液压缸（409）通过1号角码（410）安装在底板（106）上，1个超声波距离传感器（413）安装在2号角码（414）上端的右侧壁上，2号角码（414）安装在液压缸（409）右端内侧的底板（106）上；液压杆（411）安装液压缸（409）内，液压杆（411）右端通过连接套（412）与拉力传感器（415）连接，拉力传感器（415）右端与牵绳套（416）的左端螺纹连接，4号绳索（408）采用绳结法安装在牵绳套（416）中心轴线上的通孔中，动滑轮组件（407）通过其中的2号滑块（4071）安装在1号直线导轨底座（404）上面的并位于牵绳套（416）右侧的1号直线导轨（402）上，2号直线导轨（405）通过2号直线导轨底座（403）安装在1号直线导轨（402）里侧，2号直线导轨（405）与1号直线导轨（402）相互平行地安装在底板（106）上；测距板组件（406）通过其中的1号滑块（4061）安装在2号直线导轨（405）的左端，滑轮（423）通过2号孔用弹性挡圈（424）、3号深沟球轴承（425）、2号轴用弹性挡圈（426）、滑轮轴承座（427）与滑轮轴（428）安装在2号直线导轨（405）右端的右侧底板（106）上； 液压缸（409）、液压杆（411）、连接套（412）、拉力传感器（415）、牵绳套（416）、4号绳索（408）与动滑轮组件（407）的主体轴向中心线在底板（106）上表面的投影均与边NL在底板（106）上表面的投影重合，1号直线导轨（402）和1号直线导轨底座（404）的所有孔的中心轴线在底板（106）上表面的投影均与边NL在底板（106）上表面的投影重合，1号穿绳架（421）安装在1号直线导轨（402）右端的右下侧，2号穿绳架（422）安装在滑轮（423）的左上方且在滑轮（423）与底板（106）上表面中心之间，1号绳索（401-1）的一端采用绳结法固定于1号穿绳架（421）上，1号绳索（401-1）的另一端依次绕过动滑轮组件（407）中的动滑轮（4077）、插入测距板组件（406）中的测距板底座（4062）、绕过滑轮（423）、从2号穿绳架（422）的一侧插入从2号穿绳架（422）的另一侧伸出，最终1号绳索（401-1）的另一端插入滑套（420）上对应的圆孔并通过绳结法固定于滑套（420）上；1号绳索（401-1）在1号穿绳架（421）与动滑轮（4077）之间的直线线段、动滑轮（4077）与滑轮（423）之间的直线线段以及4号绳索（408）都平行于边NL，1号绳索（401-1）从1号穿绳架（421）至2号穿绳架（422）之间的部分始终保持在同一水平面上，1个超声波传感器（413）与测距板组件（406）中的测距板（4064）相对正； 所述的支撑系统（1）通过其地平铁（104）安装在地基上，操作台（5）放置在支撑系统（1）右侧的地基上；卡盘（3）位于支撑系统（1）中的底板（106）中心处的上方，卡盘（3）的顶端通过3个结构相同的卡爪（302）夹紧被测机器人（2）上的执行器底盘（204），被测机器人（2）顶端通过被测机器人底盘（201）固定在支撑系统（1）中的被测机器人安装梁（107）上，滑套（420）套装在卡盘转轴（305）的下端，卡盘（3）的底端通过卡盘转轴（305）的最下端插入旋转角度检测系统的1号等速万向节（418）的上端中，并与1号等速万向节（418）的上端采用紧定螺钉（419）固定连接，3组结构相同的绳索控制装置的一端通过其中的1号绳索（401-1）、2号绳索（401-2）、3号绳索（401-3）插入滑套（420）外管壁面上沿圆周方向均匀分布的凸起上的3个竖直圆形通孔中固定，3组结构相同的绳索控制装置的另一端布置在底板（106）上,即3组结构相同的绳索控制装置的另一端顺时针地布置在底板（106）上的等边三角形NLM上,等边三角形NLM的中心与底板（106）上的中心孔的回转轴线重合；旋转角度检测系统的下端通过其角度传感器（431）固定连接在支撑系统（1）底端的角度传感器支架（105）上；操作台（5）与绳索控制装置采用电气连接线连接。

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