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龙图腾网获悉易显智能科技有限责任公司申请的专利一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411504044.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法是由马宏;段桂江;张庶设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法，包括步骤S1：对车辆的位姿态、速度、角速度以及行驶轨迹进行解算；步骤S2：根据车辆的实时动态数据，生成车辆随体占位的栅格地图；步骤S3：进行栅格地图的碰撞检测；通过分析车辆随体占位栅格地图与周围环境的相互关系，判断是否存在潜在的碰撞风险；步骤S4：基于碰撞检测的结果，生成脱困栅格地图步骤S5：对车辆轮廓进行往任意一点位姿的投影；步骤S6：通过脱困状态机模型及决策，对车辆的脱困行为进行控制；本发明旨在解决传统脱困算法在实际应用中所面临的两大主要问题：一是传统算法在脱困过程中缺乏对周边环境的有效感知能力，二是容易在坡道等特定地形条件下产生误判。

本发明授权一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法在权利要求书中公布了：1.一种基于栅格地图的驾考场景车辆脱困方法，其特征在于：其至少包括如下步骤： 步骤S1：对车辆的位姿态、速度、角速度以及行驶轨迹进行解算；这一步骤是整个脱困方法的基础，通过获取车辆的实时动态数据，为后续的处理提供必要的信息支持； 步骤S2：根据车辆的实时动态数据，生成车辆随体占位的栅格地图；栅格地图能够准确地反映出车辆在当前环境中的位置和占据的空间，为后续的碰撞检测和脱困决策提供基础数据； 步骤S3：进行栅格地图的碰撞检测；通过分析车辆随体占位栅格地图与周围环境的相互关系，判断是否存在潜在的碰撞风险；这一步骤能够有效地识别出车辆在行驶过程中可能遇到的障碍物，为脱困提供重要的参考依据； 步骤S4：基于碰撞检测的结果，生成脱困栅格地图；这一步骤的目的是为了找到一条安全的脱困路径，确保车辆能够在复杂的驾驶考试场景中顺利地避开障碍物，完成脱困任务； 步骤S5：对车辆轮廓进行往任意一点位姿的投影；这一步骤是为了更精确地模拟车辆在脱困过程中的运动状态，确保脱困路径的可行性和安全性， 步骤S6：通过脱困状态机模型及决策，对车辆的脱困行为进行控制；这一步骤综合考虑了车辆的动态数据、碰撞检测结果以及脱困栅格地图，通过智能算法生成最优的脱困策略，确保车辆能够安全、高效地完成脱困任务； 在步骤S4中基于碰撞检测的结果，生成脱困栅格地图，其实现方式为：当车速为0时且检测到轮廓与栅格地图发生碰撞时，需要将信号发送到局部地图生成模块，生成一张脱困地图，改地图将车身及扩展轮廓内的障碍物扣除；脱困地图将用于启动脱困时路径范围内是否存在障碍物，如果不存在障碍物则继续脱困，直到车身轮廓不与自身栅格地图发生膨胀从而完成脱困；如果存在障碍物，则暂停脱困，等待障碍物消失； 具体包括车身扩展轮廓生成的步骤： 生成扩展车身轮廓； 脱困地图生成； 赋值一张当前栅格地图为脱困地图对车身扩展轮廓进行离散，并对轮廓的离散点计算其在脱困地图中的索引值，对脱困地图中的引值赋0； 对车辆轮廓进行往任意一点位姿的投影，其实现方式如下： 把车辆在base_link的离散轮廓往base_link处的轨迹点转换，判断在轨迹范围内车辆是否会和占位栅格发生碰撞； 对离散轮廓的任意一点ppx,py，其在任意位姿x,y,yaw处的新的坐标为: ； 在步骤S6中，通过脱困状态机模型及决策，对车辆的脱困行为进行控制，其包括如下： 定义脱困状态机模型：脱困状态为Default，表示正常行驶状态； （1）在状态为Default状态下，法检测到车辆轮廓与车辆随体占位栅格地图发生碰撞且速度为0时，则状态转换为ObstacleBrake，并根据速度信息，提取2s内的速度信息，判断触发紧急制动时的运动方向brakeTriggerDirection； 2s内速度是由正变成0，brakeTriggerDirection=1；或者由负变成0，brakeTriggerDirection=-1；并获取此时车辆的位姿态，将信号发给脱困地图模块生成脱困地图； （2）当状态为ObstacleBrake时，当检测到车辆拉手刹加空档时，则进入到ObstacleRelease状态； （3）当状态为ObstacleFaraway或ObstacleFarawayStop时，对生成的车身轮廓，生成车辆的运动轨迹点，逐点进行转换，并进行碰撞检测，当2.0米预测轨迹范围内没有障碍，则状态为ObstacleFaraway，否则状态为ObstacleFarawayStop； （4）如果状态为ObstacleFaraway时，检测到车辆轮廓和实时占位栅格地图没有再发生碰撞，则重新进入Default,表示完成脱困。

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