买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411894235.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备是由王莹莹;陈冲;刘刚;李育房;丛川波;孙海波;王文华;王科;韩宗瑜;林泽庆;张楷设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备，包括以下步骤：利用搭载有单目相机的机器人获取待检测非金属管道的内部图片构成数据集；使用基于深度学习的特征点匹配网络模型对数据集进行特征点检测和匹配；对得到的特征点进行聚合及再分配；基于聚合后的特征点，使用改进后的增量重建算法进行三维稀疏重建，得到待检测非金属管道的内部结构信息。本发明可以广泛应用于非金属管道探测技术领域。

本发明授权一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种深海采矿非金属管道单目图像三维稀疏重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用搭载有单目相机的机器人获取待检测非金属管道的内部图片构成数据集； 使用基于深度学习的特征点匹配网络模型对数据集进行特征点检测和匹配； 对得到的特征点进行聚合及再分配； 基于聚合后的特征点，使用改进后的增量重建算法进行三维稀疏重建，得到待检测非金属管道的内部结构信息； 所述使用基于深度学习的特征点匹配网络模型对数据集进行特征点检测和匹配，包括： 使用特征金字塔网络对输入的图片进行不同尺度的特征提取，得到12尺度的特征图和18尺度的特征图； 基于18尺度的特征图，使用粗粒度匹配模型处理得到粗略匹配区域； 基于12尺度的特征图以及粗略匹配区域，使用细粒度匹配模型处理得到匹配特征点的精确位置； 所述使用改进后的增量重建算法进行三维稀疏重建，得到待检测非金属管道的内部结构信息，包括以下步骤： ①选取两张图片，使用PnP算法获得初始相机位姿，根据初始相机位姿对图像三角化得到三维点作为初始点云模型并使用局部BA优化； ②选取与点云模型中匹配点最多的图像，使用PnP算法获得新图像的相机位姿，根据相机位姿对其三角化得到新的三维点； ③对点云模型使用改进RANSAC算法检测点云模型是否为圆柱形状，若检测出圆柱后，便在局部BA中加入圆柱约束项优化三维点位置； ④重复步骤②～③，直到将所有图像的特征点添加到点云模型中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(北京)，其通讯地址为：102249 北京市昌平区府学路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。