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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种体感控制的仿生机械手臂装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411878637.0，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种体感控制的仿生机械手臂装置及控制方法是由徐劲;申奥;胡坤岩;杨梓涵;杨雨涵;朱松阳;刘湛湛;葛旺设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种体感控制的仿生机械手臂装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种体感控制的仿生机械手臂装置及控制方法，属于工业机械手臂技术领域。所述装置包括基座平台、定位机构、执行机构、舵机动力装置、腱绳传动装置和执行紧锁装置，采用舵机驱动保护执行终端移动，腱绳传动实现执行机构的弯曲与摆动，执行紧锁装置集成电磁铁提高负载能力和执行稳定性。弹性恢复绳与导向技术保障执行机构自适应伸展，横梁加固提升定位机构强度，限位滑槽确保转轴角度合理。所述控制方法通过弯曲传感器和位姿传感器采集动作信息，结合逆运动学分析和闭环控制，实现机械手的精准控制。本发明解决了传统机械手臂重量大、惯性强、定位精度不足的问题，布局合理，便于维护，适用于高精度、高灵活性作业场景。

本发明授权一种体感控制的仿生机械手臂装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种体感控制的仿生机械手臂装置，其特征在于，所述装置具体包括基座平台1、定位机构、执行机构5、舵机动力装置、腱绳传动装置与执行紧锁装置；所述基座平台1包括底盘27、第一舵机10、稳定环28、连接件29、基座平台大尺度定向零件连接件30；所述定位机构包括大尺度定向零件2、大尺度定位零件4、关节3、小尺度定位零件15、端盖32；所述执行机构5包括各手指的远指节6、中指节7与近指节8，手指小尺度定位零件连接件9；所述舵机动力装置包括第一舵机10、第二舵机11、第三舵机12、第四舵机13、第五舵机14；所述腱绳传动装置包括腱绳传动装置一和腱绳传动装置二；所述腱绳传动装置一包括舵机，腱绳16，导向滚轮25，导向滚轮轴26；所述腱绳传动装置二包括横摆腱绳33与舵机；所述执行紧锁装置包括电磁铁20、牵引绳23、保持弹簧24、紧锁零件一18、紧锁零件二19；所述大尺度定向零件2采用横梁加固；所述各执行机构5转轴均有滑槽限位，以确保各转轴角度始终保持在合理范围内；所述腱绳传动装置一的腱绳16路径经过执行机构5横向摆动轴圆心，与腱绳传动装置二不发生干扰；所述执行紧锁装置与腱绳16接触面粗糙，有足够摩擦力。

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