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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种基于林果高效振动脱落的采收方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119522731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858711.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于林果高效振动脱落的采收方法是由施明宏;周宏平;李晨龙;许林云;孙中林;陈青;黄鸣辉设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于林果高效振动脱落的采收方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于林果高效振动脱落的采收方法，包括：停靠在车体上的无人机开始作业，无人机对一片果园按照预设路径进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图外轮廓形状，无人机将对应树号的树冠俯视图外轮廓形状以数据打包的形式发送给控制台；控制台根据树冠俯视图外轮廓形状判断每一个树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方位；车体根据预设路径进行行走，并在行走的过程中通过夹持振动装置分别对路径中的每一棵树进行夹持振动采收作业，在夹持树干时，需保证夹持方向与树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方向平行。本发明解决了现有技术中提出的传统采摘方法对劳动力需求高，采摘效率低下，采净率低下且对树木本身造成伤害而影响来年产量的问题。

本发明授权一种基于林果高效振动脱落的采收方法在权利要求书中公布了：1.一种基于林果高效振动脱落的采收方法，其特征在于：车体1上安装有夹持振动装置、控制台14和视觉系统15；在夹持振动装置中：伸缩驱动装置一2与车体1连接，伸缩驱动装置一2的伸缩端与底座4连接，旋转驱动装置11与底座4连接，旋转驱动装置11的输出端与连杆12连接，连杆12与下底板5转动连接，下底板5与底座4转动连接，下底板5通过减震器8与导轨7连接，导轨7上滑动连接有两个夹持头6，伸缩驱动装置二9固定连接在导轨7一端，且伸缩驱动装置二9的输出端与一个夹持头6连接，伸缩驱动装置三10固定连接在导轨7另一端，且伸缩驱动装置三10的输出端与另一个夹持头6连接；夹持头6内设置有激振装置； 该基于林果高效振动脱落的采收方法，包括： 步骤1、停靠在车体1上的无人机16开始作业，无人机16对一片果园按照预设路径进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图外轮廓形状，无人机16将对应树号的树冠俯视图外轮廓形状以数据打包的形式发送给控制台14； 步骤2、控制台14根据树冠俯视图外轮廓形状判断每一个树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方位； 步骤3、车体1根据预设路径进行行走，并在行走的过程中分别对路径中的每一棵树进行夹持振动采收作业；具体包括： 步骤301、车体1前进到待采摘的一棵树附近； 步骤302、控制台14根据步骤301中树对应的树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方位以及视觉系统15采集的车体1周围环境的深度信息，进而控制车体1转向行驶到合适位置，以方便后期夹持头6在步骤301中树的树体主干24上夹持的方向与树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方向平行； 步骤303、伸缩驱动装置一2带动底座4向前移动，底座4带动导轨7和夹持头6逐渐靠近树体主干24，到达合适位置后，伸缩驱动装置一2停止带动底座4向前移动； 步骤304、旋转驱动装置11通过连杆12驱动下底板5在底座4上旋转，当导轨7外侧面与树体主干24表面接触时，旋转驱动装置11停止旋转； 步骤305、伸缩驱动装置二9和伸缩驱动装置三10同时相向伸出，分别带动两个夹持头6相向运动直至夹紧树体主干24，此时两个夹持头6相向运动的方向与树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方向平行； 步骤306、当两个夹持头6夹紧树体主干24后，夹持头6内的激振装置开始工作，完成采收。

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