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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858133.2，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪是由吴思竹;高雪丽;张亚超设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪在说明书摘要公布了：本发明属于柔性微型机器人领域，具体涉及一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪。智能微型夹持器包括记忆夹爪、光信号发生器、磁场发生装置以及控制器。其中，记忆夹爪是一种能够在光信号和磁信号的联合驱动下实现对自身的形态进行自由变换的微型仿生爪。其余则构成可以根据需要产生指定的光信号和磁信号的相关组件。记忆夹爪包括基座、多根仿生指和光纤。仿生指由掺杂有永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成。记忆夹爪中的每根仿生指在直立状态下固化成形，并在高于玻璃转化温度的条件下被整形为预设的收拢形态后进行磁化，因而可以实现双态转换。本发明解决了现有基于SMP的夹持机器人普遍存在的灵活性不足，操纵难度较大的问题。

本发明授权一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪在权利要求书中公布了：1.一种智能微型夹持器，其特征在于，其包括： 记忆夹爪，其包括基座、固定连接在基座表面的多根仿生指，以及嵌入到基座或每根仿生指内的光纤；所述仿生指由掺杂有永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成；每根所述仿生指在直立状态下固化成形，并在高于玻璃转化温度的条件下被整形为预设的收拢形态后进行磁化；所述仿生指具有在指定温度和磁场环境下保持弯曲并在磁场撤销后恢复直立的特性； 光信号发生器，其包括一个光源和一个多路的光开关；所述光源用于产生多路的光信号，并通过多个独立的输出端口向外输出；所述光开关用于控制各个输出端口的通断；所述光源的每个输出端口与所述记忆夹爪的基座或仿生指上的光纤连通； 磁场发生装置，其用于产生能够驱动夹爪弯曲至预设形态的定向磁场； 控制器，其与所述光信号发生器以及所述磁场发生装置电连接；所述控制器用于控制光信号发生器向指定的仿生指发射光信号以实现对仿生爪进行定向加热，以及控制磁场发生装置在指定区域产生或撤销磁场，进而利用磁场驱动高于玻璃转化温度的仿生爪进行形态变化，以实现指定的夹持或释放动作； 智能微型夹持器执行夹持动作时，所述控制器的控制逻辑如下： （1）根据预设的夹持姿态确定各个仿生指的预期形态； 其中，所述仿生指的形态包括直立和弯曲，在初始状态下各个仿生指保持直立； （2）向所述光信号发生器下达指令，向预期形态为弯曲的各个仿生指发射光信号，使得其从玻璃态转化为橡胶态； （3）向磁场发生装置下达开启指令，在所述记忆夹爪的位置产生指定方向和强度的定向磁场，使得处于橡胶态的各个仿生指弯曲； （4）向所述光信号发生器下达指令，停止发射光信号，使得弯曲的仿生指从橡胶态恢复为玻璃态； （5）向磁场发生装置下达关闭指令，使得所述记忆夹爪的位置恢复为无磁场环境；此时，所述记忆夹爪呈预设的夹持姿态； 智能微型夹持器执行释放动作时，所述控制器的控制逻辑如下： （1）根据预设的释放姿态确定各个仿生指的预期形态； （2）向所述光信号发生器下达指令，向预期形态从弯曲变为直立的各个仿生指发射光信号，使得其从玻璃态转化为橡胶态，并恢复直立； （3）向所述光信号发生器下达指令，停止发射光信号，使得仿生指从橡胶态恢复为玻璃态；此时，所述记忆夹爪完成夹持物的释放，并恢复至初始状态。

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