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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种具备快速响应和无线控制的柔性抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411847092.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具备快速响应和无线控制的柔性抓手是由齐志凤;孙秀婷;徐鉴设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备快速响应和无线控制的柔性抓手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具备快速响应和无线控制的柔性抓手，属于运输抓手技术领域，包括：支撑板、夹板、铰接板及驱动机构，支撑板上固定有设有长条孔的导向杆；夹板为两个且侧沿分别铰接在支撑板两侧沿，两个夹板上固定有夹块；铰接板为两个且通过铰接轴铰接，铰接轴一端固定有连接块且其另一端固定有滑柱，滑柱滑动在长条孔内，两个铰接板侧沿分别铰接在两个夹板的侧面上；驱动机构包括舵机、舵盘和线缆，舵机固定在支撑板上；舵盘套固在舵机的输出轴上；线缆一端固定在悬挂孔上且其另一端固定在连接块上。本发明利用舵机驱动舵盘转动，带动线缆拉动连接块，联动滑柱在导向滑孔内滑动，可以便于两个夹块快速靠近或者远离，提高柔性抓手的抓取速度。

本发明授权一种具备快速响应和无线控制的柔性抓手在权利要求书中公布了：1.一种具备快速响应和无线控制的柔性抓手，其特征在于，包括： 支撑板（1），所述支撑板（1）上垂直固定有导向杆（5），所述导向杆（5）上设有沿长度方向布置且贯通两侧的长条孔（51）； 夹板（2），所述夹板（2）为两个且其一侧沿分别铰接在所述支撑板（1）相对的两侧沿，两个所述夹板（2）相互靠近的侧面均固定有夹块（9）； 铰接板（3），所述铰接板（3）为两个且其相互靠近的侧沿通过铰接轴（6）铰接连接，所述铰接轴（6）的一端固定有连接块（7）且其另一端固定有滑柱（8），所述滑柱（8）沿所述导向杆（5）的长度方向滑动在所述长条孔（51）内，两个所述铰接板（3）相互远离的侧沿分别铰接在两个所述夹板（2）相互靠近的侧面上； 驱动机构（4），所述驱动机构（4）包括舵机（41）、舵盘（42）和线缆，所述舵机（41）固定在所述支撑板（1）上且其输出轴沿平行所述支撑板（1）的方向布置；所述舵盘（42）的中部设有固定孔且套固在所述舵机（41）的输出轴的外周侧；所述线缆的一端固定在所述舵盘（42）的悬挂孔（421）上且其另一端固定在所述连接块（7）上，以随所述舵机（41）的转动而驱动所述滑柱（8）在所述长条孔（51）滑动，便于两个所述夹块（9）相互靠近或远离； 还包括控制系统（10），所述控制系统（10）包括霍尔传感器（101）、磁块（102）、控制箱（103）和控制器，所述霍尔传感器（101）为两个且分别固定在所述导向杆（5）的两端；所述磁块（102）固定在所述滑柱（8）上；所述控制箱（103）位于所述舵机（41）的上方且通过支柱固定在所述支撑板（1）上；所述控制器固定在所述控制箱（103）内，且与所述舵机（41）电性连接，并与两个所述霍尔传感器（101）无线通信连接； 还包括复位弹簧（11），所述复位弹簧（11）的两端分别固定在两个所述铰接板（3）上；还包括限位块（12），所述限位块（12）固定在所述铰接轴（6）上且可与一个所述铰接板（3）抵触。

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