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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411821372.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法是由胡雪松;杨庶设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法、系统及设备，属于机器人运动技术领域。方法包括根据张拉整体机器人滚动的目标点位置，基于最小方向原则选取滚动轴和驱动点；根据滚动轴和驱动点，规划张拉整体机器人的滚动角和滚动半径的运动轨迹，基于规划张拉整体机器人的滚动角和滚动半径的运动轨迹计算质心运动期望轨迹；利用考虑接触碰撞条件的张拉整体机器人动力学模型，跟踪张拉整体机器人的质心运动期望轨迹，得到质心运动期望指令。本发明解决滚动过程中张拉整体机器人的结构形变较大，运动性能受限，滚动效率不高的情况，实现对张拉机器人的滚动速度进行精确控制。

本发明授权一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法在权利要求书中公布了：1.一种基于闭环控制的张拉整体机器人滚动运动方法，其特征在于，包括： 根据张拉整体机器人滚动的目标点位置，基于最小方向原则选取滚动轴和驱动点； 根据滚动轴和驱动点，规划张拉整体机器人的滚动角和滚动半径的运动轨迹，基于规划张拉整体机器人的滚动角和滚动半径的运动轨迹计算质心运动期望轨迹； 利用考虑接触碰撞条件的张拉整体机器人动力学模型，跟踪张拉整体机器人的质心运动期望轨迹，得到质心运动期望指令；根据质心运动期望指令控制张拉整体机器人以期望的滚动半径和滚动角实现期望的滚动运动； 当期望的滚动运动中的张拉整体机器人滚动进入下落阶段，则基于部分反馈线性化控制方法设计张拉整体机器人滚动下落阶段闭环控制律，控制张拉整体机器人落地； 判断张拉整体机器人落地时是否到达设定的目标点，若到达则判定张拉整体机器人已经成功完成连续滚动任务； 所述根据张拉整体机器人滚动的目标点位置，基于最小方向原则选取滚动轴和驱动点，包括： 根据张拉整体机器人滚动的目标点位置，基于最小方向原则，计算张拉整体机器人滚动方向与期望方向之间的夹角，选择最小夹角对应的机器人完成单步滚动过程所绕的触地三角形的底边，作为张拉整体机器人在单步滚动中的滚动轴； 张拉整体机器人在单步滚动中的滚动轴对侧的节点则被选定为驱动点。

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