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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411821348.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统是由宋宝;尹家阳;刘永兴;周向东;余艺;李成池;包额尔德木图;吴一凡;牟玺标设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统，该方法包括：采集机械臂协同运动过程中的参数和标定板的标称位姿，构建两个机械臂的标定点的差分约束方程，对差分约束方程进行组合，建立双臂机器人机械臂的多点位姿约束方程；通过加权最小二乘法对多点位姿约束方程进行迭代求解，利用迭代求解所得运动学参数偏差，对两个机械臂的运动学参数进行校准；根据相机与两机械臂基座的位姿约束关系，建立机械臂相对位姿转换矩阵，结合两机械臂标定板上标定点的距离偏差，通过交替最小化法对两机械臂基坐标系之间的相对位姿关系进行迭代求解，并对机械臂位姿进行校准。通过该方案可以降低机械臂位姿校准成本，简化校准过程，并有效提高校准效率。

本发明授权一种双臂机器人机械臂位姿校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种双臂机器人机械臂位姿校准方法，其特征在于，包括： 采集机器人两个机械臂协同运动过程中的机械臂参数、关节角度和标定板的标称位姿； 其中，将两块标定板分别安装于机器人的两个机械臂末端，相机安装于双臂机器人头部，并保持两个机械臂在相机的视野范围内协同运动，标定板上设置有多个标定点； 根据机械臂参数、关节角度和标定板的标称位姿，构建两个机械臂的标定点的差分约束方程，对差分约束方程进行组合，建立双臂机器人机械臂的多点位姿约束方程； 其中，所述根据机械臂参数、关节角度和标定板的标称位姿，构建两个机械臂的标定点的差分约束方程包括： 获取机械臂参数、关节角度和相机视觉测量结果作为输入，通过手眼校准算法构建两个机械臂的初始手眼转换矩阵，将所述初始手眼转换矩阵作为相机到机械臂的转换矩阵初值； 其中，根据机械臂在不同协作位姿下标定板中标定点的标称位姿和实际位姿，通过差分法消除实际位姿后，建立差分约束方程，所述差分约束方程表示为： 式中，表示第个机械臂的可辨识参数变化量矩阵，表示第个机械臂的可辨识参数变化量，表示第个机械臂的标定板第点位姿变化量的雅可比矩阵，为第个机械臂的标定板第点第种协作位姿的位姿雅可比矩阵，表示第个机械臂的标定板第点的标称位姿变化量，为第个机械臂的标定板第点第种协作位姿的标称位姿； 通过加权最小二乘法对所述多点位姿约束方程进行迭代求解，利用迭代求解所得运动学参数偏差，对两个机械臂的运动学参数进行校准； 对机械臂的运动学参数校准后，根据相机与两机械臂基座之间的位姿约束关系，建立机械臂相对位姿转换矩阵，结合两机械臂标定板上标定点的距离偏差，通过交替最小化法对两机械臂基坐标系之间的相对位姿关系进行迭代求解； 根据两机械臂基坐标系之间的相对位姿关系，对机械臂位姿进行校准。

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