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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于分布式优化的时空制导-决策一体化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411803749.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于分布式优化的时空制导-决策一体化控制方法及系统是由于江龙;黄昂;董希旺;冯智;李晓多;徐浩;化永朝设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式优化的时空制导-决策一体化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于分布式优化的时空制导‑决策一体化控制方法及系统，涉及时空制导领域，该方法包括建立每个导弹的动力学模型并确定每个导弹的剩余飞行时间；基于动力学模型、剩余飞行时间和弹群时间协同的预设收敛时间确定每个导弹的时空约束分布式制导律；基于剩余飞行时间和期望末端视线角确定期望末端视线角的分布式优化问题；基于角度决策的预设收敛时间、期望末端视线角的分布式优化问题、剩余飞行时间和期望末端视线角确定每个导弹的角度决策协议；基于角度决策协议和时空约束分布式制导律确定每个导弹的时空制导决策一体化控制协议，并基于控制协议控制每个导弹的法向加速度和期望末端视线角。本申请提高了弹群的攻击效能。

本发明授权一种基于分布式优化的时空制导-决策一体化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式优化的时空制导-决策一体化控制方法，其特征在于，所述基于分布式优化的时空制导-决策一体化控制方法包括： 建立弹群内每个导弹打击静止目标的动力学模型，并确定每个导弹的剩余飞行时间； 基于弹群内每个导弹打击静止目标的动力学模型、每个导弹的剩余飞行时间和弹群时间协同的预设收敛时间，确定每个导弹的时空约束分布式制导律；所述时空约束分布式制导律为法向加速度； 基于每个导弹的剩余飞行时间和每个导弹的期望末端视线角，确定期望末端视线角的分布式优化问题；所述期望末端视线角为制导结束时的视线角； 基于角度决策的预设收敛时间和所述期望末端视线角的分布式优化问题，确定每个导弹的角度决策协议； 基于每个导弹的角度决策协议和每个导弹的时空约束分布式制导律，确定每个导弹的时空制导决策一体化控制协议，并基于每个导弹的时空制导决策一体化控制协议控制每个导弹的法向加速度和期望末端视线角； 其中，基于弹群内每个导弹打击静止目标的动力学模型、每个导弹的剩余飞行时间和弹群时间协同的预设收敛时间，确定每个导弹的时空约束分布式制导律，具体包括： 基于弹群内每个导弹打击静止目标的动力学模型，确定每个导弹期望末端视线角约束的最优制导律； 基于每个导弹的剩余飞行时间、弹群时间协同的预设收敛时间和所述动力学模型，确定每个导弹的碰撞时间控制反馈项； 基于每个导弹期望末端视线角约束的最优制导律和每个导弹的碰撞时间控制反馈项，确定每个导弹的时空约束分布式制导律； 基于每个导弹的剩余飞行时间和每个导弹的期望末端视线角，确定期望末端视线角的分布式优化问题，具体包括： 在满足每个导弹的初始视线角、每个导弹的初始前置角与每个导弹的期望末端视线角之间的关系时，基于每个导弹的剩余飞行时间和每个导弹的期望末端视线角，确定每个导弹预测的弹群最小碰撞时间； 根据每个导弹预测的弹群最小碰撞时间和每个导弹的期望末端视线角，确定弹群的优化函数； 基于每个导弹的期望末端视线角和弹群的优化函数，确定期望末端视线角的分布式优化问题。

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