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龙图腾网获悉西北农林科技大学申请的专利一种吞咽式苹果采摘末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119452894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411802401.9，技术领域涉及：A01D46/24；该发明授权一种吞咽式苹果采摘末端执行器是由刘志杰;张福瑞;杨福增设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吞咽式苹果采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本申请涉及果实采摘机械技术领域，公开了一种吞咽式苹果采摘末端执行器，包括基座，其内底部活动设置滑动支架，内顶部固定设置有支撑架，所述滑动支架和支撑架之间安装有伸缩气囊，所述伸缩气囊用于膨胀时使滑动支架远离支撑架；柔性吸盘，其与吸盘支架连通，用于接触果实时引导柔性吸盘内空气流出形成负压；环状气囊，其一侧与基座固定连接，另一侧与滑动支架固定连接，用于在果实侵入基座内部后进行膨胀，随后收缩内径包裹果实。通过柔性吸盘接触苹果并受压使其进入基座，随后抽去柔性吸盘内空气形成负压对苹果吸附，随后环状气囊充气膨胀包裹苹果外壁，且环状气囊内径收缩对苹果夹紧，以此实现柔性接触避免苹果损伤，确保采摘高质完整。

本发明授权一种吞咽式苹果采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种吞咽式苹果采摘末端执行器，其特征在于，包括： 基座（7），其内底部活动设置滑动支架（6），内顶部固定设置有支撑架（4），所述滑动支架（6）和支撑架（4）之间安装有伸缩气囊（8），所述伸缩气囊（8）用于膨胀时使滑动支架（6）远离支撑架（4）； 柔性吸盘（1），其与吸盘支架（2）连通，用于接触果实时引导柔性吸盘（1）内空气流出形成负压，所述吸盘支架（2）与支撑架（4）活动连接，且所述吸盘支架（2）外壁套设有弹簧（3），用于接触果实时引导柔性吸盘（1）侵入基座（7）内部； 环状气囊（5），其一侧与基座（7）固定连接，另一侧与滑动支架（6）固定连接，用于在果实侵入基座（7）内部后进行膨胀，随后收缩内径包裹果实； 所述滑动支架（6）外壁设置有凸起部，且凸起部为杆状，所述基座（7）侧壁设有导向槽，所述滑动支架（6）外壁的凸起部滑动连接在导向槽内，用于引导滑动支架（6）进行直线运动，从而靠近或者远离支撑架（4）； 所述环状气囊（5）与气泵连通，其用于向环状气囊（5）内充气使其膨胀，且滑动支架（6）随同环状气囊（5）的膨胀进行移动并靠近支撑架（4）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北农林科技大学，其通讯地址为：712100 陕西省咸阳市杨陵区西农路22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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