上海交通大学宋立博获国家专利权
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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利管道内检测机器人定位装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223360268U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423039774.3，技术领域涉及：F16L55/32；该实用新型管道内检测机器人定位装置是由宋立博设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本管道内检测机器人定位装置在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种管道内检测机器人定位装置，包括水下相机、水下编码器、水下编码器安装臂、流速计以及脉冲处理电路；水下相机安装在机器人本体上，并与机器人本体所具有的控制器信号连接，水下编码器通过水下编码器安装臂固定安装在机器人本体上，流速计安装在机器人本体上；水下编码器安装臂所具有的接触滚轮与管道内壁接触，且接触滚轮与水下编码器传动连接；本实用新型具有多种工作模式，能够实现多种工况下的检测机器人定位，通过水下相机配合水下编码器或流速计，可实现对工作在满水、半水状态管道内的机器人定位，通过水下相机配合水下编码器可实现对工作在放空状态管道内的机器人定位，三种配合方式可覆盖管道全部的工作状态。
本实用新型管道内检测机器人定位装置在权利要求书中公布了：1.一种管道内检测机器人定位装置，其特征在于，包括水下相机、水下编码器8、水下编码器安装臂、流速计以及脉冲处理电路； 所述水下相机安装在机器人本体上，并与机器人本体所具有的控制器信号连接，所述水下编码器8通过水下编码器安装臂固定安装在机器人本体上，所述流速计安装在机器人本体上； 所述水下编码器安装臂所具有的接触滚轮1与管道内壁接触，且所述接触滚轮1与所述水下编码器8传动连接； 所述水下编码器8与流速计均与脉冲处理电路信号连接，所述脉冲处理电路与控制器信号连接，所述脉冲处理电路用于接收水下编码器8与流速计发出的数字脉冲信号，并将整形后的数字脉冲信号发送至控制器。
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