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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种长运距刮板输送机分布式多智能体协同输煤控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119750127B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411779534.9，技术领域涉及：B65G23/44；该发明授权一种长运距刮板输送机分布式多智能体协同输煤控制系统及控制方法是由王学文;黄拴;李博;夏蕊;宋成友;张婧设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长运距刮板输送机分布式多智能体协同输煤控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于综采工作面煤炭运输技术领域，具体为一种长运距刮板输送机多智能体分布式协同输煤控制系统及控制方法。包括机头智能体，所述机头智能体包括第一永磁电机以及由第一永磁电机驱动的机头组件；多个中间智能体，所述中间智能体包括第二永磁电机以及由第二永磁电机驱动的中部链轮组件；机尾智能体，所述机尾智能体包括第三永磁电机以及由第三永磁电机驱动的机尾组件；集控系统，所述集控系统包括工控机，电流传感器和拉力传感器；本发明当单一智能体的张力控制或电机驱动出现故障时，仍可以正常运输煤炭，提高了开采的效率。

本发明授权一种长运距刮板输送机分布式多智能体协同输煤控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种长运距刮板输送机分布式多智能体协同输煤控制系统，其特征在于，包括： 机头智能体，所述机头智能体包括第一永磁电机以及由第一永磁电机驱动的机头组件，机头组件由机头张紧液压缸进行调节张紧； 多个中间智能体，所述中间智能体包括第二永磁电机以及由第二永磁电机驱动的中部链轮组件； 所述中部链轮组件包括： 支撑底板，所述支撑底板两侧设置支撑侧板； 升降液压缸，所述升降液压缸设置2组，对称设置在支撑底板的两侧； 中间部链轮轴，所述中间部链轮轴上设置链轮，中间部链轮轴安装在两个升降液压缸之间，中间部链轮轴两侧设置挡煤板，中间部链轮轴由第二永磁电机驱动； 中间过渡架，所述中间过渡架固定连接在支撑底板的前后两端，分别与两端的输煤中间部连接； 机尾智能体，所述机尾智能体包括第三永磁电机以及由第三永磁电机驱动的机尾组件，机尾组件由机尾张紧液压缸进行调节张紧； 所述机头智能体设置在头部并与交叉侧卸部连接，所述机尾智能体设置在尾部，多个所述中间智能体间隔设置在交叉侧卸部与机尾智能体之间，相邻两个中间智能体之间通过输煤中间部连接，中间智能体与交叉侧卸部之间通过输煤中间部连接，中间智能体与机尾智能体之间通过输煤中间部连接； 集控系统，所述集控系统包括工控机，电流传感器和拉力传感器；电流传感器用于检测第一永磁电机、第二永磁电机以及第三永磁电机的电流值，用于判断运输煤炭的载荷及电机的输出功率；拉力传感器用于检测链条的拉力；工控机接收电流传感器和拉力传感器的信息并对第一永磁电机、第二永磁电机以及第三永磁电机进行控制； 机头智能体、交叉侧卸部、中间智能体、输煤中间部以及机尾智能体上设置有刮板输送机链系统； 控制方法包括： S1：工控机接收到第一永磁电机、第二永磁电机以及第三永磁电机的电流值In和刮板中的拉力传感器Fn信号； S2：工控机基于采集的电流信号，对多电机的功率进行控制，使机头智能体、中间智能体以及机尾智能体之间输出的功率达到平衡，即第一永磁电机、第二永磁电机以及第三永磁电机的电流值相同，对刮板输送机的驱动进行全局的控制，使链条的运行平稳； S3：工控机基于采集的拉力信号Fn，对刮板输送机进行分段的局部张力调节，确保所有的链条拉力值恒大于0； S4：以Y=0.3Fn+0.4In+0.3M的函数最大值为目标，其中M为每小时的输煤量、权衡电机功率、张紧力二者之间的关系，对第一永磁电机、第二永磁电机以及第三永磁电机的驱动功率、张紧力调节进行协同控制，确保输煤工作达到最佳状态； S5：当第一永磁电机或者第二永磁电机或者第三永磁电机或者机头张紧液压缸或者机尾张紧液压缸发生故障后，将控制量转移到相邻的智能体中，确保电机功率与张紧力符合控制的需求。

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