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龙图腾网获悉中国石油大学(北京)申请的专利一种排水管道检测变胞机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119244866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411765029.9，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种排水管道检测变胞机器人是由张行;王暾;马文滨;付忠宇;夏冬华;王锦涛设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种排水管道检测变胞机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种排水管道检测变胞机器人，包括：主体机构，包括齐平的左主板和右主板，二者前部和后部之间均留有空间，用于放置连接左主板和右主板的开合臂；变径驱动机构，设于左主板上且其驱动端连接右主板；两个履带行走机构，二者的底部分别转动设于两个空间内、顶部均两个空间之外；两个连杆机构，与两个履带行走机构一一对应，连杆机构的第一端连接履带行走机构的顶部、第二端和与其邻近的开合臂铰接；检测机构，设于主体机构上；两个主板驱动机构，分别用于驱动左主板和右主板前后移动。本发明能够通过变胞运动改变外部尺寸，适应不同管径排水管道检测，以及能够通过改变履带行走机构角度完成障碍物跨越，适应复杂多变场景。

本发明授权一种排水管道检测变胞机器人在权利要求书中公布了：1.一种排水管道检测变胞机器人，其特征在于，包括： 主体机构（1），包括齐平的左主板（11）和右主板（12），二者前部和后部之间均留有空间，用于放置连接所述左主板（11）和所述右主板（12）的开合臂（13），所述开合臂（13）基于所述左主板（11）和所述右主板（12）背向和相向移动对应做张开和闭合动作； 变径驱动机构（2），设于所述左主板（11）上且其驱动端连接所述右主板（12），用于驱动所述左主板（11）和所述右主板（12）沿左右方向背向移动或相向移动； 两个履带行走机构（3），二者的底部分别转动设于两个所述空间内、顶部均两个所述空间之外； 两个连杆机构（4），与两个所述履带行走机构（3）一一对应，所述连杆机构（4）的第一端连接所述履带行走机构（3）的顶部、第二端和与其邻近的所述开合臂（13）铰接； 检测机构（5），设于所述主体机构（1）上，用于对排水管道进行多种缺陷检测； 两个主板驱动机构（6），分别用于驱动所述左主板（11）和所述右主板（12）前后移动。

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