重庆大学;重庆长安汽车股份有限公司傅春耘获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学;重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459774B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411759876.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法是由傅春耘;汪平;廖光亮;王建文设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法，属于自动驾驶技术领域。该方法无需额外增加传感器，仅依赖现有L2级自动驾驶车辆的车载低精度GPS系统、车载自动驾驶相机以及轻量化交叉路口预建地图，通过三级定位模块实现车辆在交叉路口的精确定位，并设计两级路径规划策略，确保车辆在通过交叉路口时能够安全高效地完成转向操作。该方法在算力受限的情况下仍能保证车辆定位的准确性，并实现路径规划的适时更新，显著提升了L2级自动驾驶车辆在复杂交叉路口场景中的可用性与安全性，同时保持了低成本与高效的技术优势。
本发明授权基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于三级定位与两级路径规划机制的交叉路口路径规划与跟踪方法，其特征在于：该方法包括包括： 建立三级定位模块，包括： 建立一级定位模块：基于低精度GPS系统获取粗定位信息，依据该粗定位信息调取对应交叉路口的矢量地图； 建立二级定位模块：当车辆接近路口时，利用车辆的实时感知数据提取当前道路的场景特征，并与预建地图进行匹配，计算车辆在交叉路口的精确平面定位； 建立三级定位模块：在车辆即将完成路口转向时，再次基于车辆的实时感知数据，提取转向后道路的场景特征，并与预建地图进行匹配，完成车辆的重定位； 建立两级路径规划模块，包括： 建立一级路径规划模块：在车辆接近路口时，基于精定位信息和预建的交叉路口矢量地图，规划从车辆当前位置到路口转向路径的连接路线； 建立二级路径规划模块：当车辆即将完成路口转向时，基于重定位信息，再次结合预建的矢量地图，规划从车辆当前位置到转向后车道的连接路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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