沈阳科技学院张鹏飞获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳科技学院申请的专利一种用于仿生机器人的多功能腿部结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223355736U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422970201.6，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型一种用于仿生机器人的多功能腿部结构是由张鹏飞设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于仿生机器人的多功能腿部结构在说明书摘要公布了：本实用新型提供了一种用于仿生机器人的多功能腿部结构，包括连接座，连接座底部转动连接有第一肢体，第一肢体通过关节轴连接有第二肢体，关节轴包括球形关节头，球形关节头连接在凹形关节窝内，该球形关节头通过连杆与转轴相连，转轴一侧设有齿圈，齿圈通过链条与下方的主动齿轮传动连接，主动齿轮转动连接在驱动电机的输出轴上。本实用新型设置的关节轴的球形关节头可在凹形关节窝内自由转动，模拟了生物关节的多自由度运动特性。使得仿生机器人腿部能够灵活调整方向和姿态，克服了传统腿部结构关节活动受限的问题，提升了腿部的运动灵活性，使得仿生机器人腿部结构的整体性能得到显著提升，满足了仿生机器人在不同应用场景下的需求。
本实用新型一种用于仿生机器人的多功能腿部结构在权利要求书中公布了：1.一种用于仿生机器人的多功能腿部结构，包括连接座（1），其特征在于，所述连接座（1）底部转动连接有第一肢体（2），所述第一肢体（2）通过关节轴（4）连接有第二肢体（3）； 所述关节轴（4）包括球形关节头（401），所述球形关节头（401）连接在凹形关节窝（402）内，该球形关节头（401）通过连杆（403）与转轴（404）相连，所述转轴（404）一侧设有齿圈（405），所述齿圈（405）通过链条（406）与下方的主动齿轮（407）传动连接，所述主动齿轮（407）转动连接在驱动电机（408）的输出轴上。
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