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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利不确定非线性高阶全驱系统的自适应预定义时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411748191.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权不确定非线性高阶全驱系统的自适应预定义时间跟踪控制方法是由盛立;陈忠玉;程旭东;高明;魏永丽;牛艺春;周东华设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本不确定非线性高阶全驱系统的自适应预定义时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种不确定非线性高阶全驱系统的自适应预定义时间跟踪控制方法，其具体步骤为：S1、建立不确定非线性高阶全驱系统的数学模型；S2、导出基于辅助变量的显式全驱控制器结构；S3、搭建参数可调节的预闭环控制系统；S4、构造具有预定义时间特性的辅助变量；S5、定义参数设定规则以完善预定义控制器设计；S6、采用该控制器进行预定义时间闭环跟踪控制。本发明为一种预定义时间跟踪控制方法，能够对不确定非线性高阶全驱系统进行有效的跟踪控制，同时闭环系统可以在用户预定义的时间节点前完成控制任务并收敛到预定义的精度范围内。

本发明授权不确定非线性高阶全驱系统的自适应预定义时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种不确定非线性高阶全驱系统的自适应预定义时间跟踪控制方法，其特征在于，方法实施的具体步骤为： S1、建立不确定非线性高阶全驱系统的数学模型； 式中， 以及分别表示系统的状态变量、已知控制增益矩阵、已知非线性动态、未知参数矩阵、已知非线性函数向量、未知外部扰动，输出信号和输入信号；对于任意的正整数r、n以及i，采用如下定义： 和 S2、导出基于辅助变量的显式全驱控制器结构； 针对已知参考信号定义跟踪误差z＝x-yd并导出如下高阶全驱跟踪系统： 式中，∈＝[z0～n-1,y0～n-1]；根据高阶全驱理论的消除机制，基于辅助变量的显式全驱控制器结构如下： 式中，为辅助控制变量； S3、搭建参数可调节的预闭环控制系统； 结合2与3，可以得到zn＝v+ΔTf∈+D；随后，定义zi＝zi-1，可得如下结果 针对i＝1,...,n和j＝1,...,r,引入非线性映射函数其中且则系统4可以被映射为 式中，同时αi与βi为待定义的设计参数；上式即为参数可调节的预闭环控系统； S4、构造具有预定义时间特性的辅助变量； 引入如下时变函数： 式中，tn为一个时间节点，μ为一个正常数且满足0＜μ＜1；该函数满足：1θ0＝0；2当t∈[0,tn时单调递增；3当t∈[tn,∞时θt＝1μ；此外，该函数是连续可微的，其导数表示如下 从上式可看出存在一个参数满足进一步地，通过定义ζj＝sn,jθ构造如下障碍函数 与障碍Lyapunov函数 式中，rj为正设计参数，为参数估计误差，其中为未知参数向量Δ的估计；基于上述结果，构建如下辅助控制变量 与参数自适应更新率 式中，kj与ιj为正设计参数； S5、定义参数设定规则以完善预定义控制器设计； 未定义的参数被设计如下 式中，i＝1,...,n-1，εi＞0以及εn＝χμ；其中，ti为用户定义的时间节点，εi为用户定义的收敛精度阈值；为了简化符号设计，针对i＝1,...,n-1，定义至此，所提出的预定义时间控制算法被完全展示在3，10和11；其中控制器参数的设定准则为0＜rj，0＜kj，0＜ιj，0＜χ，0＜μ＜1以及式12； S6、采用该控制器进行预定义时间闭环跟踪控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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