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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119467634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411740695.7，技术领域涉及：F16H19/04；该发明授权一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构是由陶云飞;郑再平;宋洪舟;李宗伦;于志远设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构在说明书摘要公布了：本发明公开一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构，采用单源同轴并联驱动、多级分层啮合同步传动、对称嵌套重载导轨滑动的组合形式，可实现双伸缩执行机构并联同步高精度协同运动及在有限空间、重载工况下的大尺度变形伸出，解决了飞行器狭长翼面在重载工况变形过程中的位置不同步、受力不均匀、承载能力弱的难题。通过双向电机可以实现多组齿轮齿条伸缩机构同步驱动，两侧同轴传动，可以确保双多级伸缩机构同步驱动同步运行，降低力纷争影响。多级臂筒通过多层嵌套式重载导轨的方式，可降低机构水平使用时的变形量。多级联动分层啮合伸缩执行机构通过在每一伸缩臂筒上设置相应的运动导向轮及上下配合齿条，实现每级伸缩臂筒均能同步运动。

本发明授权一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构在权利要求书中公布了：1.一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构，其特征在于，包括固定底板1、齿轮齿条多级伸缩机构2、电机驱动单元3、臂筒支撑板4； 齿轮齿条多级伸缩机构2固定于固定底板1；齿轮齿条多级伸缩机构2具有双臂结构，臂筒支撑板4固定在齿轮齿条多级伸缩机构2的双臂之间；电机驱动单元3固定在臂筒支撑板4上；在电机驱动单元3的驱动下，齿轮齿条多级伸缩机构2的伸缩臂筒可伸出或缩回； 齿轮齿条多级伸缩机构2的单臂包括固定臂筒3.1、一级伸缩臂筒3.2、二级伸缩臂筒3.3；固定臂筒3.1安装在固定底板1和臂筒支撑板4上；在缩回状态下，一级伸缩臂筒3.2容置于固定臂筒3.1中，二级伸缩臂筒3.3容置于一级伸缩臂筒3.2中； 固定臂筒3.1在面向一级齿轮2.4的一侧设置有一级容腔；一级伸缩臂筒3.2的面向该一级容腔的外壁设置有一级齿条3.6；一级齿轮2.4穿过该一级容腔与一级齿条3.6的啮合，以使一级伸缩臂筒3.2在一级齿轮2.4的驱动下，在固定臂筒3.1内伸缩运动；一级齿条3.6安装在一级伸缩臂筒3.2上板外表面中间位置； 一级伸缩臂筒3.2在背离一级齿条3.6的一侧设置有二级容腔，该二级容腔的槽壁上设置有二级齿轮3.11，二级齿轮3.11跟随一级伸缩臂筒3.2移动；固定臂筒3.1在面向该二级容腔的内壁设置有二级辅助齿条3.20；二级伸缩臂筒3.3的面向该二级容腔的外壁设置有二级齿条3.15；二级齿轮3.11在该二级容腔内，在外侧与二级辅助齿条3.20啮合，在内侧与二级齿条3.15啮合；在轴向上，二级容腔连同二级齿轮3.11位于一级伸缩臂筒3.2的中部位置；二级齿条3.15和二级辅助齿条3.20分别对应二级齿轮3.11的两侧；二级辅助齿条3.20靠近固定臂筒3.1的开口设置；二级齿条3.15靠近二级伸缩臂筒3.3根部设置。

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