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龙图腾网获悉华东交通大学;中铁十一局集团有限公司;中铁第一勘察设计院集团有限公司申请的专利一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411688474.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统是由李鲒;罗如平;罗文俊;张筱雨;朱碧堂;王宇威;周旭辉;欧阳辉来;冯亚成设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及土木工程智能化建造领域，具体涉及一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统。所述方法包括如下步骤：获取无人工地设备的数量、起点、终点、行进步长、任务紧急程度、能耗效率和障碍物区域的信息；根据所述信息，确定设备在路径规划中的优先级排序；基于所述优先级排序，确定最高优先级设备在多障碍条件下的最短路径；基于所述最短路径，进行多设备行进路径和旋转路径的碰撞检查；通过所述碰撞检查的结果，实现设备群多元避障全局路径协同规划。本发明通过确定设备优先级，缩减了设备行进时间，提升了整体施工效率；通过融合行进旋转避障策略和静‑动避障策略，避免了仅考虑行进避障的局限性，提高了路径规划适用性和精度。

本发明授权一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RRT*算法的无人工地设备群路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取无人工地设备的数量、起点、终点、行进步长、任务紧急程度、能耗效率和障碍物区域的信息； 根据所述信息，确定设备在路径规划中的优先级排序； 所述根据所述信息，确定设备在路径规划中的优先级排序包括： 根据所述信息，构建设备在路径规划中的优先级评估模型； 所述优先级评估模型满足如下表达式： Qi＝αPi+βEi+γTi 其中，Qi为第i个设备的优先级评估得分，Pi为第i个设备的任务紧急程度，Ei为第i个设备的能耗效率，Ti为第i个设备的路径障碍影响度，α、β、γ为权重系数； 其中，Mi为第i个设备起点到终点的直线距离，Ki为第i个设备起点到终点直线路径上的障碍物总数，G为整个无人工地的障碍物总数，Ri为第i个设备的行进步长； 利用所述优先级评估模型，确定设备在路径规划中的优先级排序； 基于所述优先级排序，确定最高优先级设备在多障碍条件下的最短路径； 所述基于所述优先级排序，确定最高优先级设备在多障碍条件下的最短路径包括： 基于所述优先级排序，确定最高优先级设备； 对所述最高优先级设备的行进路径进行规划，确定多障碍条件下的最短路径，所述规划包括行进碰撞检查和旋转碰撞检查； 所述对所述最高优先级设备的行进路径进行规划，确定多障碍条件下的最短路径包括： 在所述最高优先级设备的起点处，生成路径树的根节点； 在所述最高优先级设备行进区域内随机采样，生成一个随机点； 将所述随机点到所述路径树每一个节点的最短距离，确定为父节点； 在所述父节点沿着朝向所述随机点的方向上，生成一段长度等同于行进步长的新路径，所述新路径的末端为所述路径树的拟生长节点； 将所述新路径和障碍物的距离与行进设备尺寸进行对比，判断是否存在碰撞风险； 根据无碰撞风险的结果，将所述拟生长节点添加到所述路径树中； 识别所述拟生长节点一定范围内的已有节点，将所述起点到所述拟生长节点总路径距离最短的点作为新父节点； 判断所述已有节点以所述拟生长节点为父节点，进行重新连接后的总路径距离是否缩短，同时确定是否存在碰撞风险； 对所述拟生长节点与终点之间的距离进行阈值判断，确定多障碍条件下的最短路径； 基于所述最短路径，进行多设备行进路径和旋转路径的碰撞检查； 通过所述碰撞检查的结果，实现设备群多元避障全局路径协同规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学;中铁十一局集团有限公司;中铁第一勘察设计院集团有限公司，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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