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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种仿生垫爪复合结构机械手及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411681204.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生垫爪复合结构机械手及其控制方法是由高丙团;徐文宣;王寰;陈昊设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生垫爪复合结构机械手及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种仿生垫爪复合结构机械手，包括手掌部、指节和手指部，所述手掌部设有移动结构，可带动指节移动完成抓取动作，所述手指部包括活动模块和抓取模块，所述抓取模块包括内垫、中垫和外垫，所述中垫上设有钩爪阵，所述内垫上设有内垫夹缝，所述钩爪阵能够从内垫夹缝中伸出。本发明模仿了猫科动物前肢抓垫结构，可以通过活动模块控制钩爪阵的伸出和缩回，实现手指部在柔性和钩爪两种抓取模式中进行自由切换，能够根据带抓取物体的类型切换抓取模式，无需在抓取不同类型物体时更换机械手即可实现对物体的有效抓取，与传统机械手相比，该仿生机械手可以适应不同场景的不同类型物体，应用场景十分广泛。

本发明授权一种仿生垫爪复合结构机械手及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生垫爪复合结构机械手，其特征在于，包括手掌部、指节和手指部，所述手掌部为中空结构形成腔体，手掌部设有移动结构，所述移动结构设置在腔体内并能够在腔体内移动，所述指节与移动结构连接，所述手指部包括运动模块和抓取模块，运动模块与指节连接，抓取模块与运动模块连接； 所述运动模块包括单轴电机、双轴电机、单皮带、双皮带、外传动皮带轮、内传动皮带轮，所述单轴电机和双轴电机均固定在指节上，所述外传动皮带轮与双轴电机连接，所述内传动皮带轮与单轴电机连接； 所述双皮带一端与外传动皮带轮固定连接，另一端缠绕在外传动皮带轮上，所述外传动皮带轮转动时带动双皮带收紧和放松； 所述单皮带一端与内传动皮带轮固定连接，另一端缠绕在内传动皮带轮，所述内传动皮带轮转动时带动单皮带收紧和放松； 所述抓取模块包括内垫、外垫和中垫，内垫和外垫的一端均与双皮带固定连接，中垫的一端与单皮带固定连接，内垫、外垫和中垫的另一端固定连接； 所述中垫靠近内垫的一侧设有钩爪阵，内垫上远离双皮带的一端设有与钩爪阵相适配的内垫夹缝，钩爪阵能够从内垫夹缝中伸出。

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