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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于多层级协同决策的无人机调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119151251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411639542.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于多层级协同决策的无人机调度方法及系统是由杜聪;潘新昊;吴建清;张子毅;田源;王建柱设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层级协同决策的无人机调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多层级协同决策的无人机调度方法及系统，属于无人机智能调度技术领域。包括：获取无人机集群的飞行任务并分解为多个子任务，结合单体无人机性能和子任务需求，确定子任务分配策略；根据子任务分配策略，结合飞行影响因素的特征重要性，构建目标函数，并通过粒子群优化算法进行迭代优化，确定单体无人机的最优飞行任务执行方案；根据最优飞行任务执行方案，通过路径规划算法进行多无人机协同路径规划，生成最优任务执行路径。能够提升了整个无人机系统的任务执行效率，还增强了无人机系统在动态复杂环境中的应对能力，解决了现有无人机在任务分配和资源调度上存在的响应速度慢、准确率低、环境适应性差等问题。

本发明授权基于多层级协同决策的无人机调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多层级协同决策的无人机调度方法，其特征在于，包括： 获取无人机集群的飞行任务并分解为多个子任务，结合单体无人机性能和子任务需求，确定子任务分配策略，具体为：若飞行任务为监测任务，采用拍卖机制对每个子任务进行评估，结合每个单体无人机的负载、任务距离和执行成本，获取对应每个单体无人机的竞标价格，将子任务分配给竞标价格最低的单体无人机；若飞行任务为救援任务，采用贪心算法确定每个子任务对应的每个单体无人机的任务评分；选择评分最高的单体无人机执行该子任务，并将该子任务从任务列表中移除； 根据子任务分配策略，结合飞行影响因素的特征重要性，构建目标函数，并通过粒子群优化算法进行迭代优化，确定单体无人机的最优飞行任务执行方案； 根据最优飞行任务执行方案，通过路径规划算法进行多无人机协同路径规划，生成最优任务执行路径； 获取每架单体无人机的实时飞行状态数据和实时路径数据，判断是否发生环境突变，若是，通过自适应蚁群算法检验单体无人机电量是否能够完成任务；采用分阶段信息素更新，对信息素更新进行动态调整，在算法运算前期，弱化最优路径上信息素的浓度，保证蚁群有较广的搜索范围； 任务完成后，每架单体无人机将剩余电量与巡航时间上传至群体控制中心；然后，群体控制中心计算单体无人机剩余电量的方差和巡航时间的方差，将剩余电量的方差与巡航时间的方差做比，若越趋近于1，任务分配越均匀，越不需要调整；越远离1，则越需要调整，对剩余电量偏少且巡航时间偏长的单无人机任务进行记录，下次规划时增大影响系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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