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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利用于车辆转向系统的控制方法以及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411639915.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权用于车辆转向系统的控制方法以及控制器是由张春晖;李晓宇;具大源设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于车辆转向系统的控制方法以及控制器在说明书摘要公布了：用于车辆转向系统的控制方法以及控制器被公开。该方法包括：获取目标车辆在运行时的第一方向盘转角和第一横摆角速度；基于目标车辆的系统传递函数和第一方向盘转角，确定理论系统响应值，将第一横摆角速度和理论系统响应值融合为第二横摆角速度；基于目标横摆角速度和第二横摆角速度确定误差值，将误差值输入位置闭环PID控制器，得到转角增量；判断目标车辆的方向盘电机是否支持速度闭环PID控制器，若否，则将转角增量输出至方向盘电机，若是，则将转角增量输出至速度闭环PID控制器，得到转速指令，并将转速指令输出至方向盘电机。此外，可以对闭环PID控制器中的参数进行自动标定。可以通过该方法提高调试效率和车辆转向系统的性能。

本发明授权用于车辆转向系统的控制方法以及控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆转向系统的控制方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆在运行时的第一方向盘转角以及与所述第一方向盘转角相匹配的第一横摆角速度； 基于所述目标车辆的系统传递函数和所述第一方向盘转角，确定理论系统响应值，将所述第一横摆角速度和所述理论系统响应值输入至融合器，得到第二横摆角速度； 基于目标横摆角速度和所述第二横摆角速度确定误差值，并将所述误差值输入位置闭环PID控制器，得到转角增量； 判断所述目标车辆的方向盘电机是否支持速度闭环PID控制器，若不支持，则将所述转角增量输出至所述方向盘电机，若支持，则将所述转角增量输出至所述速度闭环PID控制器，得到转速指令，并将所述转速指令输出至所述方向盘电机； 标定所述位置闭环PID控制器和所述速度闭环PID控制器中的参数，所述参数包括比例增益参数和微分增益参数； 其中，所述的标定所述位置闭环PID控制器和所述速度闭环PID控制器中的参数，包括： 初始化第二方向盘转角，所述第二方向盘转角为所述目标车辆的初始方向盘的最大转角； 基于所述第二方向盘转角，控制所述目标车辆在运行时转动，记录与所述第二方向盘转角相匹配的第三横摆角速度； 判断所述第三横摆角速度是否处于预设区间内，若不处于，则利用所述目标横摆角速度和所述预设区间中的最大值校正所述第二方向盘转角，直至所述第三横摆角速度处于预设区间内，若处于，则利用所述第二方向盘转角获取相对应的最大转角、最小转角、最大横摆角速度和最小横摆角速度，并确定所述位置闭环PID控制器和所述速度闭环PID控制器中的参数。

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