中国航天科技创新研究院张旭辉获国家专利权
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龙图腾网获悉中国航天科技创新研究院申请的专利一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512209B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610664.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法是由张旭辉;汪韧;解春雷;马超越;曹严;刘治东;侍野;王静轩;王敬功;韩卫波设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法，包括：建立多飞行器协同制导模型，所述多飞行器协同制导模型包括各飞行器动力学模型、过程约束模型、终端约束模型、倾侧角幅值约束模型；当剩余飞行航程大于等于500km时，设计基于改进预测校正的协同制导律，求解飞行器攻角与倾侧角制导指令：当剩余航程小于500km时，切换至基于MAPPO算法的协同制导律，求解飞行器攻角与倾侧角制导指令。本发明能够在较大时间差中精确到达中末交班点，并顺利实现时间协同任务。本发明对于状态扰动有着较强的鲁棒性，具有更大的时间协同范围和更好的时间协同制导能力。
本发明授权一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MAPPO算法的多飞行器协同制导方法，其特征在于，包括： 建立多飞行器协同制导模型，所述多飞行器协同制导模型包括各飞行器动力学模型、过程约束模型、终端约束模型、倾侧角幅值约束模型； 当剩余飞行航程大于等于500km时，设计基于改进预测校正的协同制导律，求解飞行器攻角与倾侧角制导指令： 当剩余航程小于500km时，切换至基于MAPPO算法的协同制导律，求解飞行器攻角与倾侧角制导指令。
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