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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利机器人自动打磨方法、机器人设备、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610864.5，技术领域涉及：B24B21/00；该发明授权机器人自动打磨方法、机器人设备、计算机设备及介质是由郭文兴;齐博文;黄小康;陈华斌;陈小奇设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人自动打磨方法、机器人设备、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人自动打磨方法，通过计算机设备执行以下步骤：S1.点云获取：将机器人移动到预设位置，使用三维点云相机拍摄获取点云；S2.获取磨抛路径：在获取的点云上选择感兴趣区域，设置最近邻搜索半径r，基于感兴趣区域自选点，获取多组路径点，以得到可加工路径；S3.基于可加工路径的多组路径点，估计路径点的位姿；S4.实施机器人打磨：将上述得到的路径导入机器人设备，完成相应的打磨修复。本发明通过结合多种点云获取技术以及预处理算法，借助航空发动机封严件的几何特征，能够较准确和稳定的估算出砂带机与路径点的接触姿态，从而能够有效的封严件修复过程中的过磨与过切问题。

本发明授权机器人自动打磨方法、机器人设备、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人自动打磨方法，其特征在于，通过计算机设备执行以下步骤： S1.点云获取：将机器人移动到预设位置，使用三维点云相机拍摄获取点云； S2.获取磨抛路径：在获取的点云上选择感兴趣区域，设置最近邻搜索半径r，基于感兴趣区域自选点，获取多组路径点，以得到可加工路径； S3.基于可加工路径的多组路径点，估计路径点的位姿； S4.实施机器人打磨：将上述得到的路径导入机器人设备，完成相应的打磨修复； 所述S1步骤中使用三维点云相机拍摄获取点云的具体操作步骤包括：预设点云中点的齐次坐标为，则邻域中各点的坐标为，根据手眼标定矩阵，获得点云坐标在世界坐标系下的坐标，有： 其中，为相机姿态的基本旋转矩阵，为相机的基本平移矩阵，为邻域内的点； 所述S3步骤中估计路径点的位姿的具体操作步骤包括： S31.使用梯度下降法进行路径点位姿的切向估计，以提升磨抛轨迹路径的柔顺度，具体操作步骤包括： 预设需要计算的切向量为，点的邻域对应的法向量集合为，其中； 将优化目标函数设置为： 其中为集合中的法向量数量； 预设学习率以及起始位置，使用梯度下降算法可以得到切向，并且将单位化： S32.获取路径点工具坐标的法向量和接近向量： 基于切向量为，确定一个过点的平面； 将法向量集合投影到该平面上，得到法向量投影的集合并将中的向量单位化，以保证法向量与相互垂直； 基于点云数据高采样率，预设中向量分布均匀，因此计算中向量的平均值，再进行单位化，其中： 由叉乘得到： 为接近向量。

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