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龙图腾网获悉中国消防救援学院;必胜航空科技集团有限公司申请的专利空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597554.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法是由崔堃鹏;赵子敬;杨日亮;俞东诗;朱仁杰;朱林飞设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，属于无人机技术领域，其中方法包括：根据目标搜救区域进行空域分层，建立空域分层模型；基于空域分层模型，对多个无人机和多个有人机进行联合搜救路径规划；基于联合搜救路径规划结果对多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化；将优化搜救路径规划结果加密发送至多个无人机和所述多个有人机，多个无人机和所述多个有人机按照优化搜救路径规划结果对目标搜救区域进行搜救。本申请解决了现有技术中无人机与有人机在联合搜救时缺乏系统性路径规划和空域管理，从而导致搜救效率低、飞行器冲突风险高的技术问题。

本发明授权空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法在权利要求书中公布了：1.空域分层下的无人机与有人机联合搜救路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据目标搜救区域进行空域分层，建立空域分层模型； 基于所述空域分层模型，对多个无人机和多个有人机进行联合搜救路径规划，获得联合搜救路径规划结果； 基于所述联合搜救路径规划结果对所述多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化，获得优化搜救路径规划结果； 将所述优化搜救路径规划结果加密发送至所述多个无人机和所述多个有人机，所述多个无人机和所述多个有人机按照所述优化搜救路径规划结果对所述目标搜救区域进行搜救； 其中，基于所述联合搜救路径规划结果对所述多个无人机和所述多个有人机进行路径冲突模拟优化，获得优化搜救路径规划结果，包括： 基于所述多个无人机和所述多个有人机进行建模，构建人机集成模型； 基于所述联合搜救路径规划结果，根据所述空域分层模型和所述人机集成模型进行搜救模拟，获得搜救模拟结果； 基于所述搜救模拟结果进行路径冲突识别，获得搜救路径冲突识别结果； 根据所述搜救路径冲突识别结果对所述联合搜救路径规划结果进行路径优化，生成所述优化搜救路径规划结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国消防救援学院;必胜航空科技集团有限公司，其通讯地址为：102204 北京市昌平区南口镇南雁路4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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