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龙图腾网获悉中南民族大学申请的专利基于多径时空信息的单站式协作节点定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119562350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411585799.5，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权基于多径时空信息的单站式协作节点定位方法及系统是由白迪;李欣然;崔勇强;周凌云;黄韬;宋蒲斌设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多径时空信息的单站式协作节点定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于多径时空信息的单站式协作节点定位方法及系统，涉及无锚点协同定位领域，方法包括：通过静止天线和旋转天线接收目标点发射的已知信号，获取目标点的多径信号；基于双天线的无模糊协作节点方位探测方法，得到多径信号的角度信息；根据角度信息，得到预测目标点；基于静止天线接收的多径信号和已知信号，提取时延信息；构造双曲线方程，结合角度信息以及时延信息，确定最优目标点，完成视距场景下协作节点的定位。本发明以多径探测技术为基础，联合先验建筑布局与多径分量蕴含的时空信息，构建视距场景下单站式无锚点辅助的协作节点定位方法以便进一步降低系统复杂度和建设成本。

本发明授权基于多径时空信息的单站式协作节点定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多径时空信息的单站式协作节点定位方法，其特征在于，方法包括以下步骤： S1：通过静止天线和旋转天线接收目标点发射的已知信号，获取目标点的多径信号；所述多径信号包括：反射路径信号以及直达路径信号； S2：基于双天线的无模糊协作节点方位探测方法，得到多径信号的角度信息； S3：根据角度信息，得到n个预测目标点； 步骤S3包括： S31：通过多径信号的角度信息，绘制多路径轮廓图；所述多路径轮廓图的横坐标为空间角度，纵坐标代表功率谱幅度； S32：将功率谱幅度最大值点对应的角度作为直达路径到达角θ1； S33：在多路径轮廓图中，确定功率谱幅度大于预设阈值对应的峰值点； 将功率谱幅度最大值点除外的峰值点对应的角度，确定为预测目标点的反射路径到达角，并根据直达路径和反射路径到达角间的大小关系进行筛选，得到n个反射路径到达角θ2，其中只有一个反射路径到达角是由已知镜面反射得到的路径到达角； S34：通过n个反射路径到达角θ2，确定n个预测目标点； 满足直达路径和反射路径的方程式分别为： 其中m1表示直达路径所在的直线；m2表示目标点与虚拟接收机之间的直达径；接收点坐标x1,y1和虚拟接收点坐标x2,y2为已知值，将m1和m2整合为向量m： m＝[m1,m2]T 向量m为预测目标点的坐标x,y、直达路径到达角θ1和反射径到达角θ2的函数； 根据目标位置计算公式，确定n个预测目标点坐标x,y，公式如下：‖m‖2＝0； S4：基于静止天线接收的多径信号和目标点发射的已知信号，提取多径信号的时延信息； 步骤S4包括： S41：基于静止天线接收的多径信号和已知信号，得到时延谱图； S42：确定时延谱图中的幅度最大峰值点以及幅度最大峰值点对应的时间索引t1； 确定时延谱图中的时间索引大于t1且幅度大于预设阈值的峰值点，将其对应的n个时间索引作为反射路径的n个预测时间索引； S43：将n个预测时间索引减去时间索引t1，得到n个时延差，即时延信息Δτ； S5：构造双曲线方程，结合角度信息以及时延信息，确定n个预测目标点中的最优目标点，完成视距场景下协作节点的定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中南民族大学，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区民族大道708号、823号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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