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龙图腾网获悉北京智芯微电子科技有限公司;国网北京市电力公司;国家电网有限公司申请的专利无人机自组网路由方法、装置、无人机及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119603220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411565067.X，技术领域涉及：H04L45/036；该发明授权无人机自组网路由方法、装置、无人机及可读存储介质是由唐亮;郑哲;崔文朋;卜君祥;冯龙;王继寸;董峥;姚晓明设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机自组网路由方法、装置、无人机及可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及智能通信技术领域，具体涉及一种无人机自组网路由方法、装置、无人机及可读存储介质，所述无人机自组网路由方法，包括：无人机节点接收相邻无人机节点发送的测试包；确定所述相邻无人机节点的预测位置信息；获取所述无人机节点的当前位置信息；更新所述无人机节点的网络拓扑；当所述无人机节点在发送数据包之后又接收到数据包时，或所述无人机节点在发送所述数据包之后判断所述数据包发送失败时，所述无人机节点向第二相邻无人机节点发送所述数据包。本公开能够根据前一时刻的测试包信息，预测当前时刻的网络拓扑，在不提高测试包发送频率的情况下，减少无人机自组网路由报错的情况发生，提升路由速度。

本发明授权无人机自组网路由方法、装置、无人机及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机自组网路由方法，其特征在于，包括： 无人机节点发送第一测试包； 所述无人机节点接收相邻无人机节点发送的第二测试包；所述第二测试包包括所述相邻无人机节点在第二测试包发送时刻的：实际速度、实际加速度、实际位置信息，以及所述相邻无人机节点在所述第一测试包接收时刻的第一历史位置信息、历史接收信号强度RSSI信号值；所述历史RSSI信号值为所述相邻无人机节点接收到所述无人机节点发送的第一测试包的信号强度； 当所述无人机节点发送数据包时，所述无人机节点根据当前时刻与所述第二测试包发送时刻的时间差，以及所述第二测试包中的所述相邻无人机节点的实际速度、实际加速度、实际位置信息，确定所述相邻无人机节点的预测位置信息，其中，当所述无人机节点从所述相邻无人机节点接收到多个测试包时，选择使用最近接收到的测试包作为所述第二测试包； 获取所述无人机节点的当前位置信息； 根据所述相邻无人机节点的预测位置信息、所述无人机节点的当前位置信息，以及所述第二测试包中的所述相邻无人机节点在所述第一测试包接收时刻的第一历史位置信息、历史RSSI信号值、所述无人机节点在所述第一测试包发送时刻的第二历史位置信息、所述无人机节点所在区域的地形图，更新所述无人机节点的网络拓扑，所述无人机节点的网络拓扑包括预测为当前能够与所述无人机节点建立连接的相邻无人机节点； 所述无人机节点向所述无人机节点的网络拓扑中的第一相邻无人机节点发送数据包； 当所述无人机节点在发送所述数据包之后又接收到所述数据包时，或所述无人机节点在发送所述数据包之后判断所述数据包发送失败时，所述无人机节点向所述无人机节点的网络拓扑中的第二相邻无人机节点发送所述数据包。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京智芯微电子科技有限公司;国网北京市电力公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：100192 北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园A区3号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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