广汽埃安新能源汽车股份有限公司邓志巧获国家专利权
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龙图腾网获悉广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种3D车道线检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478871B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411559823.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种3D车道线检测方法及装置是由邓志巧;彭易锦设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种3D车道线检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种3D车道线检测方法及装置，该方法包括：根据道路场景图片和检测模型获取图像语义特征矩阵和多维深度特征矩阵，将多维深度特征矩阵转换为相机视锥不同深度的深度概率，并基于图像语义特征矩阵和相机视锥不同深度的深度概率生成车道线BEV特征；然后，根据道路场景图片和点云真值数据对车道线BEV特征进行监督并对多维深度特征矩阵进行显性深度监督，以更新模型参数直至模型训练完成；在实际应用中，根据3D车道线检测模型和实时道路场景图片进行3D车道线检测，得到自车3D坐标系下的车道线坐标。其中，该方法及装置能够对3D车道线进行有效识别，且计算复杂度低，计算效率高，能够适应复杂多变的驾驶场景。
本发明授权一种3D车道线检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种3D车道线检测方法，其特征在于，包括： 构建检测模型； 获取包含车道线的道路场景图片和点云真值数据； 根据所述道路场景图片和所述检测模型，获取图像语义特征矩阵和多维深度特征矩阵； 将所述多维深度特征矩阵转换为相机视锥不同深度的深度概率； 根据所述图像语义特征矩阵和所述相机视锥不同深度的深度概率，生成车道线BEV特征； 根据所述道路场景图片和所述点云真值数据对所述车道线BEV特征进行监督，得到第一loss值； 根据所述点云真值数据，对所述多维深度特征矩阵进行显性深度监督，得到第二loss值； 根据所述第一loss值和所述第二loss值对所述检测模型的模型参数进行更新，得到更新的检测模型； 当达到模型训练终止条件时，将最终更新的检测模型确定为训练好的3D车道线检测模型； 获取实时道路场景图片，并根据所述3D车道线检测模型和所述实时道路场景图片进行3D车道线检测，得到自车3D坐标系下的车道线坐标。
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