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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119141550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411546657.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法是由孙豪志;王百一;杜金鸿;易仲文;刘霄阳;刘新华;华德正;格热戈尔茨·罗尔奇克设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法，包括新型柔性连续体机器人3D打印件结构及基于改进角蜥优化算法的闭环无模型控制方法。本发明引入改进的角蜥优化算法，该算法在原有算法的基础上，分别引入了Henon混沌映射理论，线性自适应权重和镜面反射学习模型，通过改进增加了种群初始化的多样性，改善了算法的寻优精度，平衡了算法在各个阶段的全局搜索能力和局部搜索能力，有效提高了收敛速度，避免算法陷入局部最优；通过上述改进的角蜥优化算法与本发明提出的闭环无模型控制方法相结合，实现对新型柔性连续体机器人的路径规划和姿态调整，为新型柔性连续体机器人的高精度控制提供了保障。

本发明授权基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进角蜥优化算法的柔性连续体机器人运动控制方法，包括新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1及基于改进角蜥优化算法的闭环无模型控制方法，其特征在于： 所述新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1包括柔性伸缩单元1-2与柔性弯曲单元1-3，所述柔性伸缩单元1-2与柔性弯曲单元1-3均采用具有三稳态特性的Kresling折纸作为结构单元，所述柔性弯曲单元1-3安装有能够变形的辅助气囊； 所述闭环无模型控制方法包括以下步骤： 步骤一、设定新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1的初始目标位置的坐标Xt，Yt，Zt；并通过视觉系统获取新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1末端位置所处的坐标Xe，Ye，Ze； 步骤二、依据初始目标位置的横纵坐标Xt和Yt判断其所处象限，控制柔性伸缩单元1-2和柔性弯曲单元1-3的辅助气囊实现新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1末端所处位置向设定初始目标位置运动； 步骤三、采用PID控制器来对柔性伸缩单元1-2和柔性弯曲单元1-3的辅助气囊中的压力进行补偿控制； 步骤四、引入改进角蜥优化算法对新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1的闭环无模型控制系统进行自适应优化； 改进角蜥优化算法的基础算法基于角蜥的被动防御行为进行计算，其中，角蜥的被动防御行为依次包括：隐藏行为、改变皮肤亮度行为、喷射血流行为、转移逃跑行为以及调节体温行为； 步骤五、根据改进角蜥优化算法，优化选取新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1闭环无模型控制系统的参数，并使新型柔性连续体机器人3D打印件结构1-1在预期轨迹进行运动； 在改进角蜥优化算法的基础上，对角蜥种群的初始化阶段引入Henon混沌映射理论，映射模型如下所示： 其中，xn、yn是HLOA的初始位置参数；随机映射常数为a＝1.4，b＝0.3，xn+1、yn+1是混沌映射之后的位置。

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