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龙图腾网获悉上海船舶研究设计院申请的专利基于减速策略的船舶避碰方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544679.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于减速策略的船舶避碰方法、装置、设备、介质及产品是由施文煜;程陈;顾一清;樊翔;罗梓艺设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于减速策略的船舶避碰方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于减速策略的船舶避碰方法、装置、设备、介质及产品。其中，该方法包括：获取待处理船舶在当前时刻的船舶位置和航行状态信息以及至少一个障碍对象在当前时刻对应的对象状态信息；在待处理船舶对应的目标障碍距离满足预设减速条件的情况下，根据待处理船舶在当前时刻对应的减速影响参数更新待处理船舶在当前时刻的船舶航速；根据预先确定的待处理船舶在当前时刻受到的合力、船舶位置和船舶航速，确定待处理船舶在下一时刻的船舶位置，以基于下一时刻的船舶位置和至少一个对象状态信息确定待处理船舶在当前时刻之后预设时长内的避碰决策。本技术方案，实现了船舶在避开障碍对象的过程中动态调整船舶航速以进行减速避让的效果。

本发明授权基于减速策略的船舶避碰方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于减速策略的船舶避碰方法，其特征在于，包括： 获取待处理船舶在当前时刻的船舶位置和航行状态信息以及至少一个障碍对象在所述当前时刻对应的对象状态信息；其中，所述航行状态信息至少包括船舶航速和船舶航向；所述障碍对象为在所述待处理船舶对应的预设障碍检测区域之内的所述待处理船舶需避让的对象；所述对象状态信息包括对象位置和或运动状态信息； 在所述待处理船舶对应的目标障碍距离满足预设减速条件的情况下，根据预先确定的所述待处理船舶在所述当前时刻对应的减速影响参数更新所述待处理船舶在所述当前时刻的船舶航速；其中，所述减速影响参数用于降低所述待处理船舶的船舶航速；所述目标障碍距离为所述待处理船舶与各所述障碍对象之间的距离中的最小距离； 根据预先确定的所述待处理船舶在所述当前时刻受到的合力、所述船舶位置和所述船舶航速，确定所述待处理船舶在下一时刻的船舶位置，以基于所述下一时刻的船舶位置和至少一个所述对象状态信息确定所述待处理船舶在所述当前时刻之后预设时长内的避碰决策； 其中，所述合力基于至少一个所述障碍对象施加于所述待处理船舶的排斥力和预设的目标途经点施加于所述待处理船舶的吸引力确定；所述避碰决策包括避碰参考路径、避碰参考转向和避碰参考航速中的至少一种。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海船舶研究设计院，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区祖冲之路2633号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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