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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411500479.5，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法是由龙嘉腾;郭昊;崔平远;朱圣英;梁子璇设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法在说明书摘要公布了：多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法，属于空间技术领域。本发明实现方法为：基于李群SE3框架建立六自由度动力学模型，使得航天器交会过程在满足位置末端约束的同时，还能够满足姿态末端约束，充分考虑实际工程中推力器安装误差导致的姿轨耦合问题，提升航天器交会精度，并避免传统六自由度对偶四元数表示方法中导致的退绕问题。设计有限时间滑模控制策略，使得交会过程能够满足任务时间窗口约束，提高误差收敛速度。为了解决交会过程中的潜在碰撞风险，满足交会任务的安全约束，引入人工势函数，实现交会过程的碰撞规避，提高航天器交会过程的安全性。本发明能够缩短交会时间，提高航天器空间交会精度，提升航天器交会过程的安全性。

本发明授权多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法在权利要求书中公布了：1.多约束下六自由度有限时间空间交会控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤1、基于李群SE3框架分别建立主动航天器六自由度动力学模型和目标航天器六自由度动力学模型，并在得到的两个六自由度动力学模型基础上，建立主动航天器相对目标航天器的六自由度相对动力学模型，使航天器交会过程同时满足末端位置和末端姿态约束； 步骤2、在步骤1中得到的主动航天器相对目标航天器的六自由度相对动力学模型的基础上，设计六自由度空间交会滑模控制律，确定控制律增益的参数条件使得控制律能够在有限时间内收敛，满足交会任务的时间窗口约束，提高误差收敛速度； 步骤3、在步骤2中设计的六自由度空间交会有限时间滑模控制律基础上，设计人工势函数碰撞规避控制律，确定人工势函数的参数条件使得带有碰撞规避策略的控制律能够在有限时间内收敛，根据有限时间滑模控制律和人工势函数碰撞规避策略，实现在满足末端位置姿态约束、时间约束和安全约束下的六自由度空间交会，提高航天器交会过程的安全性。

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