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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492395.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法是由曾祎;史颜魁;王润泽;李晓磊;姚蔚然;吴承伟设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法在说明书摘要公布了：基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法，本发明涉及无人机控制领域，具体涉及非平面农用六旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法对全驱非平面六旋翼无人机控制准确性低问题。过程为：步骤一、构建全驱非平面六旋翼无人机模型；步骤二、构建系统状态变量矩阵；步骤三、基于全驱非平面六旋翼无人机模型和系统状态变量矩阵设计控制器；具体过程为：步骤三一、基于系统状态变量矩阵将步骤一中构建的全驱非平面六旋翼无人机模型转化为高阶全驱系统模型；步骤三二、基于高阶全驱系统模型获得误差跟踪模型；步骤三三、基于误差跟踪模型设计控制器。

本发明授权基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法在权利要求书中公布了：1.基于高阶全驱系统的非平面农用六旋翼无人机控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、构建全驱非平面六旋翼无人机模型； 步骤二、构建系统状态变量矩阵；具体过程为： 步骤二一、定义矩阵Mi∈Rm×m，常数i＝0,1,2,...,n-1，n＝2；R表示实数集；m表示无人机的质量； M0、M1分别表示一个m行m列的实数矩阵； 基于矩阵Mi构建矩阵M0～n-1；表达式为： M0～n-1＝[M0M1…Mn-1]4 式中，M0表示一个m行m列的实数矩阵，M1表示一个m行m列的实数矩阵，Mn-1表示一个m行m列的实数矩阵； 基于矩阵M0～n-1构建矩阵ΓM0～n-1；表达式为： 式中，I表示单位矩阵； 步骤二二、定义如下所示的函数： sigσζ＝signζ|ζ|σ10 式中，sigσζ表示sigζ的σ阶指数，|ζ|表示ζ的绝对值，|ζ|σ表示|ζ|的σ阶指数；σ表示任意常数，σ≥0； ζ表示系统状态变量；所述系统为全驱非平面六旋翼无人机； 其中signζ表示为： 对于任意常数σ，系统状态变量ζ，d|ζ|σ+1dζ＝σ+1sigσζ，d[sigσ+1ζ]dζ＝σ+1|ζ|σ； 式中，|ζ|σ+1表示|ζ|的σ+1阶指数；sigσ+1ζ表示sigζ的σ+1阶指数； 步骤二三、基于系统状态变量ζ构建系统状态变量矩阵ζ0～n； 步骤三、基于全驱非平面六旋翼无人机模型和系统状态变量矩阵设计控制器；具体过程为：具体过程为： 步骤三一、基于系统状态变量矩阵将步骤一中构建的全驱非平面六旋翼无人机模型转化为高阶全驱系统模型； 步骤三二、基于高阶全驱系统模型获得误差跟踪模型； 步骤三三、基于误差跟踪模型设计控制器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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