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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493846.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统是由李翔;陈煜;苗述;宋士吉设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统及扩散模型的训练方法、装置、存储介质、设备和计算机程序产品，属于复健设备领域，包括外骨骼、运动采集器和运动意图预测器；外骨骼用于驱动用户的第一身体部位；运动采集器用于获取用户的运动数据；运动数据用于表征用户的第二身体部位的运动情况；第二身体部位是用户的身体部位中，第一身体部位之外的全部或部分身体部位；运动意图预测器用于将运动数据输入第一扩散模型，以获得被动运动的运动轨迹。通过智能化的运动意图预测和轨迹调整，有效解决了现有技术中康复训练自主性和安全性不足的问题，显著提高了康复效果和患者的训练体验。

本发明授权基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统在权利要求书中公布了：1.一种基于生成模型的双模态上肢外骨骼康复训练系统，其特征在于，包括外骨骼、运动采集器和运动意图预测器； 所述外骨骼用于驱动用户的第一身体部位，以使得所述第一身体部位在至少一个空间自由度内被动运动； 所述运动采集器用于获取所述用户的运动数据；所述运动数据用于表征所述用户的第二身体部位的运动情况；所述第二身体部位是所述用户的身体部位中，所述第一身体部位之外的全部或部分身体部位； 所述运动意图预测器用于将所述运动数据输入第一扩散模型，以获得所述被动运动的运动轨迹，以使得所述第一身体部位被动运动时的运动路径与所述运动轨迹匹配； 所述运动意图预测器具体用于： 根据所述运动数据生成所述被动运动的运动特征，并随机生成一个噪声作为初始的预测运动输入特征； 通过所述第一扩散模型对所述预测运动输入特征去噪，以获得所述被动运动的预测运动输出特征，并通过所述运动特征修正所述预测运动输出特征； 在第一循环迭代次数小于或等于预设的第一循环迭代阈值的情况下，将修正后的所述预测运动输出特征更新为新的所述预测运动输入特征，并回到所述通过所述第一扩散模型对所述预测运动输入特征去噪，以获得所述被动运动的预测运动输出特征，并通过所述运动特征修正所述预测运动输出特征的步骤；所述第一循环迭代次数用以记录所述通过所述第一扩散模型对所述预测运动输入特征去噪，以获得所述被动运动的预测运动输出特征，并通过所述运动特征修正所述预测运动输出特征的执行次数； 在所述第一循环迭代次数大于所述第一循环迭代阈值的情况下，将修正后的所述预测运动输出特征确定为所述被动运动的运动轨迹的预测特征，并根据所述预测特征生成所述运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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