买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411457326.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法是由陈正;王奕辰;沈翀;俞子路;胡鑫设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法。方法包括：在ROV平台和水下机械臂的刚性连接处安装传感定位系统，在悬浮作业目标点处设置定位标记；控制机械臂末端向目标点移动，根据初帧传感定位数据建立机械臂的初始齐次变换矩阵，进而获得机械臂末端的位置点作为期望值；根据实时传感定位数据建立晃动基座的当前齐次变换矩阵，结合末端位置点的期望值建立晃动基座相对于世界坐标系的齐次变换矩阵，使用晃动补偿算法实时获得拟补偿角度值，进行预处理后输入关节控制器中对各关节进行实时晃动补偿控制。本发明方法通过晃动补偿算法对机械臂各关节进行优化补偿，能够确保机械臂末端作业的稳定性和可控性，从而提升作业的安全性。

本发明授权一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：在无人遥控潜水器ROV平台和水下机械臂的刚性连接处安装传感定位系统，在悬浮作业目标点处设置用于传感定位系统定位的标记； 步骤S2：控制水下机械臂的末端向悬浮作业目标点移动，根据传感定位系统和标记获取的第一帧传感定位数据建立水下机械臂的基座和各关节的初始齐次变换矩阵，进而获得水下机械臂的末端的位置点作为期望值； 步骤S3：根据传感定位系统和标记获取的实时传感定位数据建立水下机械臂的晃动的基座的当前齐次变换矩阵，根据水下机械臂的晃动的基座的当前齐次变换矩阵以及末端位置点的期望值建立晃动的基座相对于世界坐标系的齐次变换矩阵； 步骤S4：根据晃动的基座相对于世界坐标系的齐次变换矩阵中的晃动信息，使用晃动补偿算法实时获得水下机械臂的各关节的拟补偿角度值，将各关节的拟补偿角度值进行预处理后输入水下机械臂的关节控制器中对各关节进行控制，最终实现水下机械臂的末端位置的实时晃动补偿控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。