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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司申请的专利一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411440358.6，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法是由黄海滨;薛明尧;庄宇飞;司金帅;董鹏飞;张爱静;钟哲涛;夏尔马·桑杰·库马尔设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请属于任务分配技术领域，具体涉及一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法。该方法包括以下步骤：初始化智能体集合及待搜索目标点集合；启动第一搜索阶段，全局计时器开始计时并对所有智能体依次执行备选目标点搜索操作；随全局计时器的计时持续地向前滑动一时间窗口，当任意一个智能体的备选目标点进入时间窗口时，对该智能体执行规划路径更新操作；对所有智能体重新依次执行备选目标点搜索操作，直到待搜索目标点集合为空集或全局计时器计时达到第一搜索阶段终止时刻。本申请基于时间窗口选择对应的智能体执行搜索任务，避免某一智能体陷入局部最优搜索而导致全局搜索效率低下的情况。

本发明授权一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时序约束的多智能体协同搜索路径规划方法，其特征在于： 包括以下步骤： S100：初始化智能体集合及待搜索目标点集合，其中，所述智能体集合包括至少两个智能体，所述待搜索目标点集合包括至少两个待搜索目标点； 所述智能体包括至少一个第一类智能体和至少一个第二类智能体，所述第一类智能体的搜索速度大于所述第二类智能体的搜索速度且所述第一类智能体的续航时间小于所述第二类智能体的续航时间； S200：启动第一搜索阶段，全局计时器开始计时并对所有智能体依次执行备选目标点搜索操作； S300：随全局计时器的计时持续地向前滑动一时间窗口，当任意一个智能体的备选目标点进入所述时间窗口时，对该智能体执行规划路径更新操作； S400：对所有智能体重新依次执行备选目标点搜索操作，然后返回执行步骤S300，直到待搜索目标点集合为空集或所述全局计时器计时达到第一搜索阶段终止时刻； 步骤S400后还包括以下步骤： S500：启动第二搜索阶段，对所有第一类智能体依次重新执行备选目标点搜索操作，对所有第二类智能体执行停泊操作并获取其位置信息； S600：随全局计时器的计时持续地向前滑动一时间窗口，当任意一个第一类智能体的备选目标点进入所述时间窗口时，对该第一类智能体执行规划路径更新操作； S700：对所有第一类智能体重新依次执行备选目标点搜索操作，然后返回执行步骤S600，直到待搜索目标点集合为空集或所述全局计时器计时达到第二搜索阶段终止时刻。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);威海天帆智能科技有限公司，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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