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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411431871.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法是由李博文;赵雪婷;田科丰;杨晓龙;张晋;车汝才;谌颖;常新亚;吕文华;郭志远;范雯琦设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法在说明书摘要公布了：一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法，包括：根据卫星平台资源约束及载荷工作能力，定义卫星约束模型；接收用户上注的星间协同任务窗口，规划生成星间协同任务；接收用户上注的数传任务窗口，规划生成数传回放任务；进入星间协同任务窗口时段内，实时接收来自星间链路的引导任务，定义为星间态势任务；对星间协同任务内接收到的星间态势任务进行任务预处理；采用贪心算法确定任务插入已有任务执行序列中的位置，生成新的任务序列；进行数传任务插入；进行任务约束条件检查，生成最终待执行任务；接收新任务后，按照滚动规划频率，进行滚动规划实时更新任务序列。

本发明授权一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法在权利要求书中公布了：1.一种递进式局部滚动优化星间协同任务自主规划方法，其特征在于，包括： 1根据卫星平台资源约束及载荷工作能力，定义卫星约束模型，记为S； 2星间协同任务输入：接收用户上注的星间协同任务窗口，记为CorpWini，按照窗口约定任务时段，规划生成星间协同任务，对星间链路分系统进行星间建链流程设置，具备实时接收星间引导任务的状态；接收用户上注的数传任务窗口DtWini，按照窗口约定任务时段，规划生成数传回放任务DTTask，对观测任务记录数据进行对地数传回放； 3星间引导任务输入：进入到步骤2所述星间协同任务窗口时段内，实时接收来自星间链路的引导任务，定义为星间态势任务； 4任务预处理： 41对星间协同任务内接收到的星间态势任务进行可见性判断，将可见且可见弧段介于协同时段内的任务存放入有效任务集，记为TaskVaild； 42对步骤41所述有效任务池TaskVaild中的任务按照分层优先级排序策略进行任务预先排序，排序结果定义为IMTask； 5任务插入位置确定：采用贪心算法确定任务插入已有任务执行序列IMTask中的位置，生成新的探测任务序列IMTask_New； 6任务冲突消解：首先判断新插入的任务是否与原序列中的任务存在冲突，若存在冲突，则采用步骤5所述贪心策略，对冲突任务进行消解，并更新IMTask_New； 7数传任务插入：根据步骤2所述数传任务窗口DtWini，判断当数传任务窗口时段与星间协同任务窗口时段存在重合时，将该回放任务定义为实传任务，设置数传分系统进行记录边回放的工作模式； 8待执行任务生成： 81结合步骤1所述约束条件S对IMTask_New和DTTask进行约束检查，删除未通过约束检查的任务，并更新IMTask_New和DTTask； 82结合IMTask_New，DTWin以及目标任务可见性确定方法计算得到的目标姿态，计算目标姿态机动时间，生成姿态机动任务ATTTask； 83任务合并，生产待执行的任务Task； 9任务滚动规划：判断是否有新的任务进入待规划队列，若有，则返回步骤3，按照滚动规划频率f对待规划队列中的任务进行滚动规划，实时更新IMTask_New。

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