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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411386526.8，技术领域涉及：B61C17/00；该发明授权一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质是由廖贞;江兰馨;龙佳俊;舒睿洪;陈志辉;漆肖设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质在说明书摘要公布了：本发明涉及轨道交通齿轨铁路技术，具体涉及一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质，包括以下步骤：转向架齿轮保持啮合姿态，列车发车驶向第一信标点；基于列车驶入第一信标点驱动转向架齿轮转动并获取列车车轮线速度；根据列车车轮线速度控制驱动装置，调整转向架齿轮的角加速度，使得列车驶入第二信标点时转向架齿轮的线速度与列车车轮线速度相同；基于列车驶入第二信标点预设虚拟标点，通过虚拟标点确定列车从虚拟标点行驶到齿轨啮合点的距离；根据列车从虚拟标点行驶到齿轨啮合点的距离控制驱动装置，控制转向架齿轮的齿轮转速，使得转向架齿轮行驶到齿轨啮合点时返回啮合姿态，完成转向架齿轮与齿轨的啮合。

本发明授权一种齿轨铁路列车入齿方法、控制系统及其介质在权利要求书中公布了：1.一种齿轨铁路列车入齿方法，其特征在于，包括以下步骤： 转向架齿轮（5）保持啮合姿态，列车发车驶向第一信标点（1）； 基于列车驶入第一信标点（1）驱动转向架齿轮（5）转动并获取列车车轮线速度； 根据列车车轮线速度控制驱动装置，调整转向架齿轮（5）的角加速度，使得列车行驶到转向架齿轮（5）的线速度与列车车轮线速度相同； 基于列车驶入第二信标点（2）预设虚拟标点（3），所述虚拟标点（3）用于确定列车从虚拟标点（3）行驶到齿轨啮合点（4）的距离； 根据列车从虚拟标点（3）行驶到齿轨啮合点（4）的距离控制驱动装置，控制转向架齿轮（5）的齿轮转速，使得转向架齿轮（5）行驶到齿轨啮合点（4）时返回啮合姿态，完成转向架齿轮（5）与齿轨的啮合； 其中，列车行驶过程中列车车轮的线速度不变； 所述的转向架齿轮（5）行驶到齿轨啮合点（4）时返回啮合姿态的具体步骤如下： 基于列车车轮的线速度不变，构建列车从虚拟标点（3）行驶到齿轨啮合点（4）的距离数学模型； 根据上述距离数学模型得出转向架齿轮（5）的齿轮转速，通过调整转向架齿轮（5）的齿轮转速实现入齿； 所述的列车从虚拟标点（3）行驶到齿轨啮合点（4）的距离公式如下： ； 其中：为列车从虚拟标点行驶到齿轨啮合点的距离；为转向架齿轮的齿轮转速；为列车车轮的角速度；R为列车车轮半径；为整数； 本方法还包括： 列车实时采集列车行驶过程中转向架齿轮（5）的齿轮旋转角度； 根据列车行驶过程中转向架齿轮（5）的齿轮旋转角度，确定转向架齿轮（5）返回至啮合姿态需要调整的角度； 根据转向架齿轮（5）返回至啮合姿态需要调整的角度，确定列车从第二信标点（2）到转向架齿轮（5）呈啮合姿态的距离； 根据列车从第二信标点（2）到转向架齿轮（5）呈啮合姿态的距离确定转向架齿轮（5）呈啮合姿态的位置，根据转向架齿轮（5）呈啮合姿态的位置更新所述虚拟标点（3）位置； 所述转向架齿轮（5）返回至啮合姿态需要调整的角度具体包括以下步骤： 构建列车行驶过程中转向架齿轮（5）的齿轮旋转角度集合与转向架齿轮（5）返回至啮合姿态需要调整的角度集合，具体如下； ； ； 其中：为列车行驶过程中转向架齿轮（5）的齿轮旋转角度集合；中代表第个转向架齿轮，代表每个转向架齿轮在第个实测点数据；为转向架齿轮（5）返回至啮合姿态需要调整的角度集合；中代表第个转向架齿轮，代表每个转向架齿轮在第个实测点数据； 对上式进行计算，得出； ； ； 其中：为不大于的最大整数；为各个转向架齿轮回到拟啮合姿态所需的角度；Z为齿轮齿数； 所述确定列车从第二信标点（2）到转向架齿轮（5）呈啮合姿态的距离的具体过程如下： 根据转向架齿轮（5）返回至啮合姿态需要调整的角度，确定转向架齿轮（5）返回至啮合姿态转动的角度； 根据转向架齿轮（5）返回至啮合姿态转动的角度推导出列车从第二信标点（2）行驶至虚拟标点（3）需要的时间； 基于列车车轮线速度不变，根据列车从第二信标点（2）行驶至虚拟标点（3）需要的时间确定列车从第二信标点（2）到虚拟标点（3）的距离； 所述列车从第二信标点（2）到虚拟标点（3）的距离的计算公式为： ； 其中：为第二信标点到虚拟标点的距离；r为转向架齿轮的分度圆半径；为转向架齿轮回到拟啮合姿态所需的角度；为转向架齿轮返回至啮合姿态转动的角度；为整数。

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