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龙图腾网获悉国家电投集团江西中业兴达电力实业有限公司申请的专利一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119114544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411365305.2，技术领域涉及：B08B9/032；该发明授权一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人是由刘国辉;胡春才;程光俊;卢全国;王松;杨浩楠;祝志芳;况杰;余宏涛;徐阳;王斌;房佳鑫;桂方志;杨光设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人，包括头部螺旋机构、中间蠕动机构、尾部螺旋机构和清理机构，头部螺旋机构和尾部螺旋机构均包括外壳、大锥齿轮、小锥齿轮、变径电机、支撑轮梯形丝杠、驱动轮梯形丝杠、支架、皮带、光杠、支撑轮、驱动轮、支撑轮连接件和驱动轮连接件，中间蠕动机构包括中间外壳、减速电机、齿轮、上齿条、下齿条和导轨机构；清理机构设于头部螺旋机构的前端，包括用于识别下灰管道内结块的传感器模组和带喷气及旋转清理的清理装置。本发明可适用于各种材质的管道清理，可实现支撑轮支撑和驱动轮支持支撑模式，螺旋行进、蠕动、螺旋蠕动的行进模式，‌能够有效提高清洁效率和质量。

本发明授权一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于灰库下灰管道结块清理的多模式复合运动机器人，其特征在于：包括头部螺旋机构1、中间蠕动机构2、尾部螺旋机构3和清理机构16， 所述头部螺旋机构1和尾部螺旋机构3均包括外壳、大锥齿轮4、小锥齿轮5、变径电机6、支撑轮梯形丝杠7、驱动轮梯形丝杠8、支架9、皮带10、光杠11、支撑轮12、驱动轮13、支撑轮连接件14和驱动轮连接件15，其中；变径电机6通过安装板100安装在外壳内，变径电机6的输出轴与大锥齿轮4固连，大锥齿轮4的四周啮合有四个小锥齿轮5，小锥齿轮5与支撑轮梯形丝杠7连接，安装板100背离大锥齿轮4的一侧设有对应各支撑轮梯形丝杠7的驱动轮梯形丝杠8，支撑轮梯形丝杠7的一端以及驱动轮梯形丝杠8的一端分别通过支架9安装在外壳内，支撑轮梯形丝杠7及驱动轮梯形丝杠8的另一端分别伸出外壳，支撑轮梯形丝杠7的伸出端螺纹连接有支撑轮连接件14，驱动轮梯形丝杠8的伸出端螺纹连接有驱动轮连接件15，支撑轮梯形丝杠7与驱动轮梯形丝杠8的螺纹方向相反； 支撑轮连接件14上安装有支撑轮12，驱动轮连接件15安装有驱动轮13及驱动驱动轮13工作的液压马达28，支架9上设有用于对支撑轮连接件14及驱动轮连接件15导向的光杠11，相应的支撑轮梯形丝杠7及驱动轮梯形丝杠8之间通过皮带10和皮带轮传动连接； 支撑轮12沿管道轴线方向运动，驱动轮13并不是沿着下灰管道轴线方向运动，驱动轮13呈螺旋角设置使得机器人在下灰管道内可实现螺旋运动； 所述中间蠕动机构2包括中间外壳、减速电机26、齿轮20、上齿条29、下齿条21和导轨机构19，其中；上齿条29与尾部螺旋机构3的外壳固连，下齿条21与头部螺旋机构1的外壳固连，减速电机26设于中间外壳内部，减速电机26的输出端设有与上齿条29及下齿条21啮合的齿轮20； 所述清理机构16设于头部螺旋机构1的前端，包括用于识别下灰管道内结块的传感器模组17和带喷气及旋转清理的清理装置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国家电投集团江西中业兴达电力实业有限公司，其通讯地址为：330096 江西省南昌市南昌高新技术产业开发区艾溪湖北路66号(F1层西侧及F5层西侧)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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