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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411333637.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人是由于刚;黄舒晨;陈达设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人，包括：机身主体、控制主板、微型真空泵、电磁阀、高清相机和机械腿；机身主体包括：机身上层板、机身侧板、机身中层板和机身下层板；机械腿包括：髋关节舵机、髋关节连接板、大腿关节舵机、大腿关节连接板、小腿关节舵机、缓冲机构、小腿关节连接板和足端吸盘；髋关节连接板分别与髋关节舵机和大腿关节舵机连接，大腿关节连接板分别与大腿关节舵机和小腿关节舵机连接，小腿关节舵机与小腿关节连接板连接，缓冲机构通过螺母与小腿关节连接板连接，足端吸盘与缓冲机构连接。该装置增强了机器人的吸附力，并减小了爬行过程中机器人对风机叶片的损伤。

本发明授权一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足适应曲面吸附结构的风机叶片检测爬壁机器人，其特征在于，包括：机身主体、内置于所述机身主体的控制主板、微型真空泵、电磁阀、固定于所述机身主体外部侧面的高清相机和与所述机身主体螺纹连接的机械腿； 所述机身主体包括：机身上层板、机身侧板、机身中层板和机身下层板；所述机身侧板分别与所述机身上层板和所述机身中层板连接，所述机身中层板与所述机身下层板连接； 所述机身主体为铝合金结构； 所述机械腿包括：髋关节舵机、髋关节连接板、大腿关节舵机、大腿关节连接板、小腿关节舵机、缓冲机构、小腿关节连接板和足端吸盘；所述髋关节连接板分别与所述髋关节舵机和所述大腿关节舵机螺纹连接，所述大腿关节连接板分别与所述大腿关节舵机和所述小腿关节舵机螺纹连接，所述小腿关节舵机与所述小腿关节连接板螺纹连接，所述缓冲机构通过螺母与所述小腿关节连接板连接，所述足端吸盘与所述缓冲机构连接； 所述足端吸盘包括：上支撑块、真空吸盘裙摆、下支撑块和海绵垫；所述上支撑块、所述真空吸盘裙摆和所述下支撑块通过螺栓依次连接，所述海绵垫粘贴于所述真空吸盘裙摆最下方；所述足端吸盘的使用方法包括： 将风机叶片表面视为圆弧面； 计算所述足端吸盘的吸盘变形角；所述吸盘变形角的计算公式为：；其中，为吸盘变形角，为轴线方向上的最大形变高度，为足端吸盘直径； 根据所述吸盘变形角和所述足端吸盘轴线与所述圆弧面法线之间的夹角的对比结果选择用于吸附在所述圆弧面上的足端吸盘；具体步骤为：当所述吸盘变形角大于或等于所述夹角时，选择所述足端吸盘； 所述微型真空泵用于抽取所述足端吸盘中的空气； 所述电磁阀用于控制控制主板中系统回路的通断； 所述缓冲机构包括平动单元和转动单元；所述转动单元包括：第一滑杆和第一套筒；所述第一套筒用于绕所述第一滑杆进行转动；所述平动单元包括：第二滑杆、第二套筒和弹簧；所述第二套筒的两端均配有所述弹簧；所述第二套筒用于沿所述第二滑杆的轴线方向进行平动，所述弹簧用于减少所述机械腿与风机叶片表面产生的冲击力。

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