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龙图腾网获悉山东港口日照港集团有限公司;日照港裕廊股份有限公司申请的专利一种粮食筒仓的清仓系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118877392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411322445.1，技术领域涉及：B65D90/00；该发明授权一种粮食筒仓的清仓系统控制方法是由申鹏;陈鹏;董瑞芝;高志愿;李瑞松;孙茂桐;孔明涵;陈皓;邓洪伟;董良太设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种粮食筒仓的清仓系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能清仓技术领域，具体为一种粮食简仓的清仓系统控制方法，方法包括如下步骤：基于粮食仓筒结构和存储粮食属性设计仓筒数据监测网络，通过仓筒数据监测网络获得粮食仓筒监测数据；依据粮食仓筒监测数据建立空间运动分析模型，基于空间运动分析模型和粮食仓筒监测数据得到清仓机器人的空间运动情况；根据粮食仓筒监测数据构建清仓力预测模型，通过清仓力预测模型分析粮食仓筒所需的最优作用力；结合清仓机器人的空间位置、空间运动情况和最优作用力动态调整粮食清仓方案，以保障清仓过程的顺利进行。本发明基于仓筒结构、粮食属性以及机器运动情况动态调整清仓方案，可以提高工作效率、降低运营成本和促进技术进步。

本发明授权一种粮食筒仓的清仓系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种粮食筒仓的清仓系统控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于粮食仓筒结构和存储粮食属性设计仓筒数据监测网络，通过所述仓筒数据监测网络获得粮食仓筒监测数据； 依据所述粮食仓筒监测数据建立空间运动分析模型，基于所述空间运动分析模型和所述粮食仓筒监测数据得到清仓机器人的空间运动情况； 根据所述粮食仓筒监测数据构建清仓力预测模型，通过所述清仓力预测模型分析粮食仓筒所需的最优作用力； 结合清仓机器人的空间位置、空间运动情况和最优作用力动态调整粮食清仓方案，以保障清仓过程的顺利进行； 所述根据所述粮食仓筒监测数据构建清仓力预测模型包括： 依据所述粮食仓筒监测数据建立机器牵引力分析函数； 根据所述粮食仓筒监测数据构建清仓相互作用力预测函数； 基于所述机器牵引力分析函数和所述清仓相互作用力预测函数构建清仓力预测模型； 所述清仓相互作用力预测函数，满足如下关系； ， 其中，表示清仓机器人与仓筒环境的相互作用力，表示仓筒环境刚度，表示清仓机器人x轴方向与仓筒环境的阻尼参数，表示清仓机器人x轴方向的末端位置，表示清仓机器人空间x轴的运动位置，表示清仓机器人y轴方向与仓筒环境的阻尼参数，表示清仓机器人y轴方向的末端位置，表示清仓机器人空间y轴的运动位置，表示清仓机器人z轴方向与仓筒环境的阻尼参数，表示清仓机器人z轴方向的末端位置，表示清仓机器人空间z轴的运动位置； 所述清仓力预测模型，满足如下关系； ， 其中，表示清仓机器人的最优作用力，表示仓筒环境刚度，表示清仓机器人的重心矢量坐标系，表示清仓机器人重心的期望坐标系，表示仓筒的惯性系数，表示清仓机器人的期望速度，表示清仓机器人的实际运动速度，表示清仓机器人的期望加速度，表示清仓机器人的实际运动加速度，表示清仓机器人与仓筒环境的相互作用力，表示牵引清仓机器人的最小作用力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东港口日照港集团有限公司;日照港裕廊股份有限公司，其通讯地址为：276800 山东省日照市东港区黄海一路91号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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