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龙图腾网获悉同济大学申请的专利车身姿态估计及其主动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411293389.3，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权车身姿态估计及其主动控制方法是由赵治国;赵坤;梁凯冲;夏雪设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本车身姿态估计及其主动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种车身姿态估计及其主动控制方法，包括：步骤1、获取车辆状态和参数信息；步骤2、基于自适应融合滤波算法对由车辆运动学模型计算和传感器积分所得信息进行融合，获取车身姿态量测信息；步骤3、获取车身姿态估计信息；步骤4、计算车身姿态控制所需前馈量；步骤5、求解车身姿态最优控制量；步骤6、基于求解车身姿态最优控制量，根据各轮胎附着利用率最优原则，实现悬架系统主动作用力的最优分配。本发明具有解耦实时性好、控制精度高且兼顾轮胎附着利用率最优的特点。

本发明授权车身姿态估计及其主动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车身姿态估计及其主动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取车辆状态信息和车辆参数信息； 步骤2、获取车身姿态量测信息： 基于车辆状态信息和车辆参数信息，通过自适应融合滤波算法对由车辆运动学模型计算和传感器积分所得信号进行融合，输出车身姿态量测信息，包括车身俯仰角、车身侧倾角和车身垂向位移； 步骤3、获取车身姿态估计信息： 基于步骤2所获取的车身姿态量测信息和考虑侧向加速度、纵向加速度影响的垂向七自由度车辆动力学模型，通过卡尔曼滤波算法进行车身姿态估计，输出车身姿态估计信息，包括车身俯仰角、车身俯仰角速度、车身侧倾角、车身侧倾角速度、车身垂向位移和车身垂向速度； 步骤4、计算车身姿态控制所需前馈量： 基于步骤3获取的车身姿态估计信息和模糊PID控制算法，计算车身姿态控制所需的前馈量，包括车身附加垂向力、车身附加俯仰力矩和车身附加侧倾力矩； 步骤5、求解车身姿态最优控制量 基于考虑侧向加速度、纵向加速度影响的垂向七自由度车辆动力学模型，以步骤4获取的前馈量作为约束，使用模型预测控制算法输出车身姿态最优控制量，包括最优车身附加垂向力、最优车身附加俯仰力矩和最优车身附加侧倾力矩； 步骤6、基于车身姿态最优控制量，选取轮胎附着利用率为控制目标，求解四个最优主动悬架作用力。

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